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针对空间双臂机器人运动学和动力学建模,对失重状态下空间机器人的运动学分析与建模进行了研究。给出了双臂机器人左右臂的DH坐标及参数,建立了正运动学的计算公式,基于臂形角的方法,给出了更高效的空间机器人冗余单臂的解析形式逆解求解方法。分析了空间双臂机器人全部工作状态,引入二元判定系数归纳得到了双臂独立运动、双臂协同操作、闭链本体漂浮、开链本体漂浮4种四种机器人工作状态,并基于拉格朗日方程得到了4种不同工作状态下的动力学模型。通过对空间双臂机器人运动学及动力学进行分析与建模,为空间双臂机器人的设计与研究提供理论基础。 相似文献
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王冰 《华北航天工业学院学报》2012,(1):1-3
机器人机构尺寸综合是一个极其复杂而重要的问题,本文采用空间模型理论将三自由度平面驱动冗余并联机器人机构无限多维的物理尺寸转换为三维而有限的设计空间中,进一步得到了设计空间的平面图,并给出了其应用例。设计空间的建立为研究该机器人性能与尺寸关系及其优化设计奠定了基础。 相似文献
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大型空间结构建造与维护、失效卫星检测与维修、轨道碎片清除等已成为航天技术发展亟待解决的现实问题。针对传统空间捕获机构质量惯量大、末端抓取精度要求高、抓捕对象适用范围窄不足等,创新性地提出基于IPMC(ion-exchange polymer metal composite)功能复合材料的多自由度仿生软体新型抓捕机构,同时基于强化学习算法提出多模态信息融合的抓捕操作强化学习策略,从而提升抓捕机构空间捕获的成功率,为空间抓捕技术的智能化发展提供新思路。 相似文献
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面向空间太阳能电站在轨装配的爬行机器人关键技术 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种可在薄膜和桁架表面爬行的足式机器人,以完成对空间太阳能电站由薄膜 桁架模块在轨组装。机器人系统由操作工具搭载平台、压电驱动式多关节腿、微结构修饰附着足等组成。在此基础上,基于仿生理论,对自然界具有高攀爬能力的生物足端微结构进行了分析与仿真,并结合桁架的杆类结构和薄膜的柔性结构的特点,开展了机器人微结构修饰足特性的附着特性研究。利用离散元 多体动力学耦合仿真平台,对机器人在桁架结构和薄膜结构上的爬行过程进行了仿真研究,为爬行机器人的运动控制提供了依据。通过上述研究,验证了利用爬[JP2]行机器人系统实现薄膜 桁架模块在轨操作与组装的方案可行性,为空间太阳能电站在轨装配任务提供了技术储备。[JP] 相似文献
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研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间 算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定 义 为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的 顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的 递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微 空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软 件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
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足球机器人系统是一种典型的离散事件动态系统,很难用传统的数学模型表达式来表达。Petri网是一种系统描述和分析工具,由于它本身具有的某些优势,使得它在足球机器人系统中的应用越来越广。论文提出了应用Petri网对该系统建模的方法,利用该方法在对机器人足球比赛充分研究的基础上,建立了其Petri网模型,并通过适当的分析方法对其合理性进行了分析。该建模分析方法不仅适用于足球机器人系统,而且适用于其它离散事件动态系统。 相似文献
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空间飞行器展开与驱动机构研究进展 总被引:11,自引:3,他引:11
空间飞行器展开与驱动机构是空间飞行器机构领域的一个重要组成部分。随着我国航天技术的发展,该项技术有了长足进步,对其设计方法和具体工程问题的研究也日渐深入。本文概述了空间飞行器机构的分类与构成,对展开与驱动机构的国内外研究概况进行了分析。结合工程应用,提出了在系统任务分析与设计中的力矩(力)裕度、精度分配、机构非线性、阻尼控制、热匹配、空间润滑、可靠性分析与试验七个典型工程问题。对这些问题逐一分析了其性质、作用及其对系统的影响,探讨了其研究内容和研究方向。展望了我国空间飞行器展开与驱动机构的发展前景。 相似文献
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空间遥操作机器人系统控制参考模型 总被引:3,自引:0,他引:3
从分析智能系统中智能行为机制人手,研究了智能系统中自组织单元基本结构,基于智能工程中的集成单元结构,提出了遥操作机器人系统的递阶嵌套控制参考模型,并应用到遥操作空间机器人模拟实验中,完成了模拟舱内作业任务,验证了其实用性。 相似文献
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面向空间在轨服务任务中的黏附足式爬行机器人应用需求,提出一种通过足端和腹部黏附实现爬行的机器人构型,分析了空间黏附足式爬行机器人的稳定性原理,推导了一种以机器人黏附和脱附力矩平衡为稳定条件的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据。在此基础上,分析得出空间黏附足式爬行机器人3+1步态的不稳定性,并规划了一种适用于黏附足式爬行机器人在空间微重力环境下的稳定行走步态,即蠕动步态。最后,通过仿真验证了所提出的空间黏附足式爬行机器人稳定性判据及所规划蠕动步态的有效性。 相似文献
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自由飞行空间机器人的运动学建模研究 总被引:1,自引:1,他引:1
空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中,由于缺乏一个固定的基座,机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动,其运动学将变得很复杂。为建立自由飞行空间机器人的运动学模型,通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数,进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量无法以通用表达式描述,并且对如何最优选取连杆也缺乏必要的说明和讨论。本文对此进行了研究,得到了自由飞行空间机器人系统动量的通用表达式;通过选取相应的连杆,得到了具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型;也分析和讨论了连杆优选问题。 相似文献
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针对大型空间可展开天线自由度多、非线性强特点,为对其展开实施有效控制,提出一种周边桁架空间机构的多自由度系统快速递推建模方法。用有限段方法处理杆件弹性部分,用等效力矩代替腹杆的驱动和锁定作用,将周边桁架双重闭环构型等价为链式多体系统。对索网大型天线用空间算子代数递推建模,求解动力学响应可模拟获得天线变形的运动和所需各驱动力矩。数值算例中获取了加速段和减速段关节空间的角位移和角速度,以及关节空间驱动力矩。研究表明该法是一种高精度、高效率的动力学递推建模方法,可适于大型可展开机构的快速计算,对实际工程中天线展开的参数设计和力学分析有一定的指导意义。 相似文献
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运用非线性规划方法,提出了一种本体位置、姿态均不受控的自由浮动空间双臂机器人的内力优化与控制策略。首先根据空间双臂机器人及负载的动力学方程,建立了抓持系统合成动力学方程,进而将机器人各手臂关节广义驱动力矩的范数作为目标函数,内力作为优化变量,采用了序列一次规划法来解决空间机器人的动态内力优化计算问题,并对双臂六自由度空间机器人进行了内力优化控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。 相似文献