惯性平台新型金属橡胶减振器非线性特性分析

概述了金属橡胶材料的构成及特性。在简要介绍库仑摩擦阻尼产生机理的基础上，通过对于摩擦理想模型及线性双滞迟恢复力的分析，运用非线性振动理论中的谐波平衡法及傅立叶级数分析技巧，对含有位移三次非线性的粘性阻尼双线性滞迟隔振系统进行了研究；通过对不同参数下系统振动递率变化规律的分析，得出了一些有用的结论，为惯性平台新型金属橡胶减振器(以下简称MRD)的研制提供了理论依据。     

间隙结构的非线性气动弹性方法和行为研究

对飞行器气动弹性力学中间隙结构非线性颤振的研究进行了综述。给出了中心间隙、带预载间隙和迟滞三种非线性模型,分析了系统的结构参数、非线性参数、初始条件等因素对非线性颤振系统复杂动力学行为的影响规律和作用。阐述了非线性颤振研究中包括几何法、Hopf分叉法、中心流形法和规范型法等定性方法,以及等效线性化法、描述函数法、谐波平衡法、高维谐波平衡法、增量谐波平衡法、点映射法、中心流形定理、摄动增量法、数值积分法等定量方法的研究机理、应用范围和限制条件,比较了不同方法的优缺点。在总结结构非线性颤振研究成果的基础上,指出了结构非线性颤振进一步的研究方向。     

涡脱落撞击潜入式喷管引起低频压力振荡研究

通过不同障碍高和不同加质的冷流数值模拟,着重研究碰撞频率（碰撞处压力振荡频率）与强度(碰撞处p_rms/p_mean)对于SRM内压力振荡幅频特性的作用程度。研究结果表明,SRM内压力振荡幅度与碰撞处的压力振荡大小为相同量级。当碰撞强度较小时,碰撞只起到增强声场的作用;当碰撞强度较大时,碰撞产生的压力振荡随碰撞强度的增加逐渐覆盖淹没声场。SRM内压力振荡的幅频特性主要由涡脱落碰撞强度决定,一般只呈现低频且具有非声非线性特征。     

考虑非线性因素的谐波齿轮传动动态误差研究

为了研究谐波齿轮系统动态误差的非线性因素的动力学响应行为,推导其动态误差的 近似解,本文考虑谐波齿轮啮合摩擦、扭转刚度等非线性因素,利用拉格朗日方程建立谐波 齿轮系统动态误差动力学方程,运用广义能量法构造李雅普诺夫函数,判断其动态系统稳定 性,并应用多尺度法得到不同频率谐波的强迫激励下动态误差的近似解及频响应方程,最后 通过数值方法对HDC-40-050型谐波减速器加以验证。结果表明,所推导的动态误差的近 似解 与数值分析结果几乎一致,验证了近似解的准确性,这对谐波齿轮传动系统的动态误差分析 与控制具有指导意义和应用价值。
     

电液仿真转台控制系统设计与仿真研究

针对影响三轴电液仿真转台动、静态性能最大的同步驱动、摩擦和大惯量负载干扰三个问题，采用了模拟人脑基于经验控制的FNN（模糊神经网络）控制器和基于学习校正的PNN（预测神经网络）控制器分别对应转台内环（角速度环）和外环（角度环）反馈系统。FNN同步控制器分为等同和主从同步控制模式，两种模式相互切换，提高了系统同步性能；PNN摩擦干扰控制器采用了基于双网络模型的NARMA（非线性自回归滑动平均）预测模型，具有较强的非线性系统辨识能力，提高了系统抗干扰能力。软件仿真结果表明，当转台外框负载发生变化或外框两马达转速相差较大时，使用PNN—FNN模型的智能控制系统仍具有较高的位置跟踪精度和动态性能。     

一种多制式传感器数据融合算法

针对一有三坐标雷达、两坐标雷达和红外探测器三种传感器的分布式多站多目标跟踪系统，提出了一种多制式传感器数据融合算法。算法以测量间最小距离为关联度，对测量集间的相似程度进行度量，用极大似然法估计目标位置，通过融合方法求得目标三维航迹。在作状态估计时，采用两组非线性卡尔曼滤波切换提高融合精度。     

空间冗余机械臂的路径规划算法研究

对空间机械臂的路径规划算法进行了研究。针对一种星体和冗余机械臂(7自由度)的星臂联合系统,采用星臂联合路径规划方法。建立了机械臂末端位置和姿态的运动学方程。用基于多项式的伪逆路径规划算法对路径进行规划。仿真发现用三次多项式规划算法所得系统运行平滑且稳定末端能跟踪上目标,运行初始和结束时刻角速度达到设计要求,但系统运行结束时角加速度未收敛至零,存在软冲击缺陷。增加两个角加速度约束条件,用五次多项式改进了规划算法,仿真发现该系统解决了软冲击问题,且运行更稳定。为避免伪逆算法因奇异而失效的固有问题,设计了一种基于五次多项式的伪逆路径和规避奇异路径的联合规划方法。采用倒数法规避奇异问题,当奇异出现时,采用规避奇异路径规划算法,计算阻尼最小方差广义逆矩阵;当奇异不出现时,采用基于五次多项式的路径规划算法,计算雅可比矩阵的广义逆。最后可规划出机械臂各关节的角速度。仿真表明:用该联合规划方法所得系统在保证运行的精度和稳定度的同时,可避免奇异问题,提供了系统的稳定性和安全性。研究对空间机械臂设计有一定的参考价值。     

运动基航天飞行训练模拟器信号缩比算法研究

当前运动基飞行模拟器对控制信号的缩比以三阶多项式缩比法为主,但其参数确定困难且当缩比幅度较大时易使信号出现较大畸变。而航天飞行模拟中常常会经历线加速度或角速度信号在较大幅值范围内的增大或减小,典型的如返回再入时的过载变化。针对此种情况,一种新的缩比算法——Hermite缩比函数法被提出。首先完善了Hermit缩比法关于最优参数理论的推导和证明;其次,引入变量“缩比度”,在实例仿真中比较了其对两种缩比方法的影响。结果表明,Hermite缩比函数法参数确定方便,其信号单调性的保持不依赖于缩比度的取值,更适合应用于缩比度变化较大的航天飞行模拟中。
     

基于递归模糊神经网络的鲁棒BP算法研究

讨论了一种基于递归模糊神经网络的鲁棒BP算法的实现。该算法采用极大似然法修正传统BP算法的指标函数 ,利用M估计器和自举算法在线估计样本的误差分布 ,适合于动态非线性系统的辨识 ,逼近精度高 ,收敛速度快 ,在小噪声扰动时处于稳定 ,对过失误差有很强的鲁棒性。仿真结果证明了该算法的有效性     

深度学习视频快照压缩成像恢复效果影响因素研究

针对视频快照压缩成像掩模板编码模式对实际拍摄压缩图像解码恢复效果的影响机理研究较为欠缺以及真实图像恢复效果很难量化评估的现状,文章基于遥感卫星视频序列得到的仿真数据和视频快照压缩成像系统采集到的真实场景数据,使用两种深度学习算法——集成学习先验深度展开算法和基于3D卷积的快照压缩成像（SCI）算法,结合峰值信噪比（PSNR）和结构相似度（SSIM）以及重构时间等量化指标进行重构效果评估,对掩模板的随机方式、掩模板的重复精度、掩模板的移动速度、景物的运动速度、背景的复杂程度等因素进行仿真试验分析。主要试验结论有：1）高斯随机编码具有较好的重构效果,但伯努利随机中当成功概率p取0.59或0.58时（随机变量取1）,重构PSNR值较高斯随机平均提升超过0.5dB,SSIM值提升0.004;2）当步长较小时,移动编码方式重构效果不如随机编码方式,当步长较大时（超过9像素）,效果和随机编码相当;3）掩模板的重复精度方面,当探测器像元和数字微镜器件（DMD）仅沿着一个方向发生偏移时（相对偏移量小于0.3像素）,对重构效果影响较小,当同时沿两个方向发生偏移时,影响较大（两个方向均为0.1像素,PSN...     

基于Ogden修正模型对金属橡胶隔振系统的仿真及试验验证

文章针对某型号隔振系统的金属橡胶阻尼器开展了仿真与试验验证研究。由于橡胶材料本构模型不能准确地描述金属橡胶的特性,无法直接利用其对该隔振系统的性能进行仿真预示,为此,只能通过对ADINA程序中的Ogden模型进行修正以模拟金属橡胶的特性,并利用这种强非线性仿真程序对该隔振系统的谐振频率进行仿真计算和测试。结果表明:仿真计算与试验测试所得的谐振频率的偏差为2.1%,谐振加速度的偏差为18.2%。这种计算方法对金属橡胶阻尼器的隔振系统的设计计算具有一定的参考价值。     

基于偏差信息的星载计算机系统负载平衡算法的研究

相邻结点负载平衡算法具有计算简单、额外开销小的优点。但由于采用局部的观点平衡负载，限制了结点信息得到的范围，使得系统在某种情况下达不到全局平衡，本文提出了基于偏差信息的星载计算机系统负载平衡算法，它改变了结点传递的实际负载信息，使修改后的负载信息能体现出结点及其周边结点的负载形势，以此弥补了相邻结点负载平衡算法的不足，并将其应用在星载计算机系统上，首先，介绍了相邻结点负载平衡算法及其存在的不足；其次，描述了基于偏差信息的星载计算机系统负载平衡算法，最后，通过仿真实验，给出了这种算法同其它几种负载平衡算法的比较，并证明了它的正确性与可行性。     

Dynamics analysis of space robot manipulator with joint clearance

A computational methodology for analysis of space robot manipulator systems, considering the effects of the clearances in the joint, is presented. The contact dynamics model in joint clearance is established using the nonlinear equivalent spring-damp model and the friction effect is considered using the Coulomb friction model. The space robot system dynamic equation of manipulator with clearance is established. Then the dynamics simulation is presented and the dynamics characteristics of robot manipulator with clearance are analyzed. This work provides a practical method to analyze the dynamics characteristics of space robot manipulator with joint clearance and improves the engineering application. The computational methodology can predict the effects of clearance on space robot manipulator preferably, which is the basis of space robot manipulator design, precision analysis and ground test.     

柔性接头摩擦特性与橡胶损耗模量相关性研究

为研究柔性接头摩擦特性与橡胶损耗模量的相关性,设计了弹性材料为不同硅橡胶的2种柔性接头,测试了一系列常温常压条件下柔性接头在正弦激励下的动态特性。对比了不同摆动频率和摆角下柔性接头摩擦力矩与橡胶材料粘附摩擦系数的关系,以及柔性接头摩擦损耗与橡胶材料单位阻尼能的关系,在此基础上研究了橡胶材料损耗模量对柔性接头摩擦特性的影响。结果表明,摩擦力矩与橡胶材料的常系数、损耗模量和应变的乘积成正比,摩擦损耗与损耗模量和应变平方的乘积成正比。     

涡轮泵滚动轴承-转子系统高速运行试验研究

针对涡轮泵转子的具体结构特点,解决了高速运行试验过程中的支承、驱动、轴承润滑冷却、振动测量、转子高速动平衡及轴向力加载控制等问题。结合旋转机械故障诊断技术,提出了高速动平衡效率、转子支承状态及轴向力加载状态的优化方法,并在试验过程中对该优化方法进行了验证,实现了涡轮泵转子的高速稳定运行。结果表明:涡轮泵转子高速运行试验应采用刚性连接的柔性联轴器;涡轮泵转子高速轴承需采用高压直喷式供油;通过平衡效率优化可将非线性振动影响下的转子一次平衡效率由30%提高至73.7%;为避免高速运行时产生基础松动,试验中滚动轴承外环应采用紧配合安装;轴向力应沿轴承周向均匀加载,其大小应根据轴承-转子系统具体结构及运行状态综合分析确定。     

基于非线性能量阱的双共振峰振动抑制的力学特性研究

非线性能量阱是一种可实现高效振动抑制的非线性吸振器。为了将其应用于宽频振动抑制问题,文章构造了一个由单自由度非线性能量阱和两自由度减振对象组成的系统,以研究非线性能量阱对双共振峰的振动抑制效果。结合系统特点,提出使用增量谐波平衡法分析系统共振峰附近的平衡点分布,并应用Floquet理论对平衡点的稳定性进行了判断,由此揭示了该系统局部分岔现象带来的复杂力学特性。为了验证解析结果,还进行了数值计算。研究结果表明非线性能量阱在正弦激励作用下具有良好的宽频减振效果,在航天器局部振动抑制方面具有良好的应用前景。     

MSCMG框架伺服系统非线性摩擦力矩建模与实验研究

在磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)中,由于陀螺耦合力矩的影响,使得陀螺框架系统的摩擦力矩随着陀螺输出力矩和框架角位置的不同而发生变化,为了实现控制力矩陀螺输出力矩的高精度控制,需要对摩擦力矩进行精确建模。对控制力矩陀螺框架系统进行了动力学研究,分析了摩擦力矩随陀螺输出力矩和框架角位置的变化机理和变化规律,并据此建立了磁悬浮控制力矩陀螺框架系统的非线性摩擦力矩模型和非线性动力学模型。用实验数据对非线性动力学模型参数进行了最优最小二乘辨识,并用所得到的模型进行实际数据分析和仿真研究,仿真结果与实际实验数据非常吻合,验证了所建立模型的正确性和有效性。     

挠性飞行器的脉冲调制控制

三轴稳定控制是大挠性飞行器有效和重要的姿态控制方式，喷嘴控制是实现三轴稳定控制的手段之一。本文针对伪速率调制器（ＰＳＲＭ）和脉冲调宽调频调制器（ＰＷＰＦＭ），采用非线性脉冲调制器线性化和描述函数两种方法来分析大挠性航天飞行器的姿态稳定性问题，并对某型卫星的远地点点火姿态控制系统进行了分析和仿真。     

水下转台系统的一种实验建模方法

针对非线性摩擦特性对伺服系统建模的影响问题,通过适当的实验设计,利用优化方法来得到系统非线性摩擦模型以及系统模型参数.实验结果表明,利用该方法可以得到与实际系统模型参数较为接近的对象模型参数.     

Vibrations of micro-beams actuated by an electric field via Parameter Expansion Method

This paper presents a new asymptotic procedure to predict the nonlinear vibrational behavior of micro-beams pre-deformed by an electric field. The nonlinear equation of motion includes both even and odd nonlinearities. A powerful analytical method called Parameter Expansion Method (PEM) is employed to obtain the approximated solution and frequency–amplitude relationship. It is demonstrated that the first two terms in series expansions are sufficient to produce an acceptable solution of mentioned system. The obtained results from numerical methods verify the soundness of the analytical procedure. Finally, the influences of basic parameters on pull-in instability and natural frequency are investigated.