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考虑协同航路规划的多无人机任务分配 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多无人机任务分配与协同航路规划问题,以分布式合同网拍卖算法为基础,构建无人机集群任务拍卖架构与拍卖收益函数,结合模拟退火算法协调任务执行次序,采用A*算法完成两任务点间航程预估,在任务分配阶段同步完成多无人机间协同航路的初规划,确定最佳任务执行次序,实现任务分配与协同航路规划的紧耦合。仿真结果表明,在考虑禁飞区、障碍威胁情况下,该算法能够有效完成多架无人机不同类型任务的分配,且目标分配、执行次序合理,总执行代价小,各机间负载均衡;在任务分配阶段考虑协同航路规划具有明显的效果,能够有效提高任务分配的合理性。 相似文献
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多导弹协同制导研究综述 总被引:9,自引:3,他引:6
综述了多弹协同制导领域的主要研究成果和国内外的最新进展,简述了其发展历程。鉴于现有的协同制导研究成果绝大多数主要涉及时间协同问题,而且开环的时间协同制导律已经得到了很好的综述,因此重点综述了闭环的时间协同制导律。按照协同制导架构,多弹时间协同制导可划分为双层协同制导架构和"领弹-从弹"协同制导架构;按照导弹间通信的拓扑结构还可分为集中式和分布式。首先综述了两种协同制导架构,即双层协同制导架构和"领弹-从弹"协同制导架构,并对这两种架构进行了讨论和比较;其次分别综述了集中式和分布式多导弹协同制导的研究成果,分析了这些多导弹协同制导方法的优缺点,并对该研究领域的重要发展方向进行了展望。 相似文献
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基于组合拍卖的协同多目标攻击空战决策算法 总被引:1,自引:1,他引:1
针对多战机通过数据链共享信息、协同作战中的多目标分配问题,提出一种基于组合拍卖的协同多目标分配算法。改进并扩展了组合拍卖CABOB算法,重新设计了投标元组格式,增设了投标底价和任务上限对投标人的任务完成能力进行预审核,完善了算法的实用性;采用动态价格进行投标排序将算法扩展为非0-1投标,解决因不能共享投标而无法协同攻击的问题;在此基础上,设计了新的期望贡献值上界的计算方法,改进了启发式剪枝规则,加快算法计算过程。仿真实验表明,所提算法与现有的几种算法相比在求解质量、稳定性和可扩展性上都有明显提高。 相似文献
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针对多拦截弹协同控制问题,提出了一种基于"领弹-从弹"模式的分布式改进协同控制算法。首先,基于图论理论和分布式网络模式,设计了一种改进协同控制算法,将拦截弹在俯仰通道2个方向的速度分量转化为"从弹"速度和弹道倾角参考指令;其次,在"领弹"飞行状态已知的情况下,采用有限时间干扰观测器和动态面滑模控制律设计"从弹"控制器。仿真结果表明,与传统形式的协同算法相比,该算法对控制指令具有更快的收敛速度,能有效提高多拦截弹控制系统的效率。 相似文献
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多飞行器的分布式优化研究现状与展望 总被引:1,自引:1,他引:0
航空领域的多个飞行器协同搜救、区域监控、编队飞行等实际任务具有个体数量多、信息分散、任务指标复杂等特点,分布式优化是实现上述任务中多飞行器有效协同的重要保证,具有重要的理论意义和显著的应用价值。从优化任务的问题模型、研究框架和典型优化算法3个方面对分布式优化的研究现状进行了概述。根据不同的优化问题,从无约束的分布式凸优化、集合约束的分布式凸优化、不等式约束的分布式凸优化和分布式非凸优化这4个方面对分布式优化领域典型的研究成果进行了概述,并讨论了分布式优化研究的共性难点问题,对未来的分布式优化方向进行了展望。 相似文献
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基于蚁群算法的无人机协同多任务分配 总被引:6,自引:0,他引:6
采用蚁群算法对无人机协同多任务分配问题(CMTAP)进行研究。在通用CMTAP模型的基础上,综合考虑包括动态任务时间约束和无人机任务能力的差别多类复杂约束条件,建立扩展的协同多任务分配模型。在多子群蚁群算法的基础上,提出了基于分工机制的蚁群算法对CMTAP进行求解。根据协同多任务分配的特点,设计了基于任务能力评估的问题解构造策略和基于任务代价的状态转移规则,提高了算法的性能。仿真实验结果表明该方法能有效地解决无人机协同多任务分配问题。 相似文献
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带空间协同的多导弹时间协同制导律 总被引:1,自引:1,他引:1
针对多导弹在平面内从期望的弹目视线(LOS)相对方向同时击中固定目标问题,提出了一种带空间协同的多导弹时间协同制导律。基于平面内的导弹-目标相对运动方程,建立了带空间协同的多导弹时间协同制导模型;基于多智能体协同控制理论,在视线方向设计了分布式时间协同制导律,可保证所有导弹的打击时刻在有限时间内达到一致,在视线法向方向设计了分布式空间协同制导律,可保证所有导弹的相对视线角在有限时间内收敛到期望值;最后,通过仿真验证了所设计的协同制导律可使多导弹从期望的弹目视线相对方向同时击中目标。 相似文献
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赵瑞行 《海军航空工程学院学报》2010,25(3):299-302, 348
在研究多目标ISAR成像回波信号的基础上,提出了一种基于谱图重排的时频分析ISAR成像算法,针对同一距离单元内不同径向速度和不同微动状态两种情况的弹道导弹多目标ISAR成像问题进行了新算法的仿真研究。仿真结果表明,这种成像方法具有优良的时频聚焦性能,证明了该方法的有效性。 相似文献
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空间细胞机器人接管控制的分布式控制分配 总被引:1,自引:1,他引:0
采用接管控制技术延长航天器寿命为在轨服务提供了一种新思路,本文提出一种利用空间细胞机器人实施航天器接管控制的方案。针对空间细胞机器人实施接管控制的控制分配问题,建立了空间细胞机器人实施接管控制的动力学模型。为实现分布式控制分配,提出了一种基于CBBA算法的接管控制分配算法,利用自由市场机制实现控制分配的分布和异步计算。综合考虑了执行能力匹配、剩余能量和执行器输出限制,定义了空间细胞机器人的收益函数,空间细胞机器人通过自由拍卖和一致性协商完成控制任务的分配。通过蒙特卡罗分析,将本文算法与集中式分配算法零空间修正伪逆法相比较并进行参数影响分析,本文算法在保证分配精度的情况下,具有能量均衡等能力。 相似文献
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针对建立的垂直平面内交战三方导弹突防模型,应用微分对策理论得到导弹的最优突防策略,并将突防导弹采用微分对策导引律与比例导引律在几种交战环境下进行了仿真对比,可以明显看出,突防导弹采用微分对策导引律能够较好的完成规避敌方导弹拦截和追击目标的任务。 相似文献
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在不确定条件下的战场环境中,实时有效的动态任务分配是多无人机顺利完成对地攻击任务的关键.文章基于拍卖机制原理提出了多无人机的动态任务分配算法,给出了算法流程,构建了收益计算函数,并对算法效率进行了分析.仿真试验表明所提出的算法同传统方法相比,大大减少了通信计算量,具有更好的实时性 相似文献
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考虑部队担负作战任务的特殊性,依据导弹测试设备的使用特点,提出了利用作业时限法配备导弹测试设备的新思路,并给出了部队导弹测试设备配备的详细分析计算过程。 相似文献
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拟合导弹主动段弹道并估计其弹道参数是天基红外系统(SBIRS)的重要任务之一。首先采用三次样条函数对导弹主动段弹道进行描述,并建立主动段弹道的运动模型和测量模型;其次采用最大似然估计方法将导弹弹道估计问题转化为非线性最小二乘准则下的样条系数和样条节点分布最优估计问题;最后利用投影定理将样条系数估计和样条节点分布估计分离开来,并通过迭代逼近给出了最优样条节点数的确定方法。仿真实验结果表明,所提方法不仅对主动段弹道的拟合精度高,而且还减少了待估参数的数目,简化了求解过程,可在无先验信息条件下较好地解决导弹主动段弹道的估计问题。 相似文献
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安全分析是反舰导弹飞行试验前必须开展的一项重要工作,安全分析以导弹弹道数据为基础,而弹道仿真模型获取不易。基于此,提出了一种可用于反舰导弹飞行试验安全分析并能取代弹道仿真的简化导航算法,对其实现原理和实现方法进行了阐述。经过实践检验,此种算法计算简单、效率高,其精度满足导弹飞行试验安全分析要求。 相似文献