一种基于单目视觉的自主机器人导航控制方法

首先对单目视觉获得的原始图像进行图像校正处理,利用边界判据函数分割获得可行区域,得到障碍物位置信息,然后在可行区域中根据障碍物位置分段给出机器人导航控制边界,最后采用拟合曲线模型得到前进路径曲线。试验表明,该算法有效稳定,可实时获取可行区域并实现移动机器人自主避障功能。     

棒形轴对称构件轴向质心位置的测定

介绍了天平式质心仪的结构原理及其灵敏度调整方法,说明了棒形轴对称构件轴向质心的确定方法及误差分析,用这种仪器测量炮弹,小型导弹类轴对称构件的质心位置,其测量准确度优于１％。     

基于粒子群算法的切削参数优化及其约束处理

切削参数优化问题通常是多约束、非线性的,通过对其目标函数进行分析,发现这类问题的最优解通常位于可行域边界上.针对该问题的求解,在约束处理方法上引入了非固定多段映射罚函数法和半可行域概念,并考虑到绝对半可行域宽度导致的不同约束条件难以同步得到满足问题,提出了相对半可行域设置方法,即将半可行域宽度与各约束许用值的相对误差相对应,应用于粒子群算法实现了切削参数优化,并通过实例计算对所提出的方法进行了验证.     

飞机进气道几何参数测量方法研究

在有真实飞机而无图样数据的情况下,为获得满足有关计算所需要的进气道几何参数,实际测量则成为一种可行途径。本文给出了使用常规仪器并配以专门设计的辅助测量支架,即可获得较高精度数据的、经济实用的有效方法。     

基于时空数据模型的障碍物数据集数据查询与应用研究

障碍物数据集是国际民航组织在航空情报管理（AIM）体系下提出的一种基于航空信息交换模型（AIXM）规范的航空情报数据集，该数据集中障碍物的查询将直接影响机场净空评估与飞行程序设计。在分析障碍物数据集的时间与空间属性基础上，利用时空数据模型与航空信息交换模型规范，提出一种基于时间点和空间位置的障碍物数据集查询方法， 用于解决障碍物数据集的查询问题；构建障碍物查询与可视化系统，并通过设计随机实验和实例应用对该方法的可行性和可靠性进行验证。结果表明：该障碍物数据集查询方法能够提取出对机场净空与飞行程序设计有影响的障碍物，增强了飞行程序设计人员对机场障碍物分布的情景意识。     

带挤压薄膜阻尼结构叶片的动态响应分析及试验研究

为解决应用于航空发动机叶片的新型挤压薄膜阻尼结构的设计问题,针对带挤压薄膜阻尼结构叶片的动态响应及设计方法进行了理论分析和试验研究。引入复刚度法来表示叶片振动过程中气腔内气体域压强。根据挤压间隙流理论,推导了薄膜阻尼理论模型;分别对复刚度的实部和虚部积分获取势能和耗散能,从而推导出气腔内的气体域对气腔上、下表面固体域作用的阻尼系数和刚度系数。最后通过试验结果与仿真结果的对比,验证了带挤压薄膜阻尼结构叶片动态响应的分析方法,并初步获得了相关参数的设计规律,即薄膜厚度应小于0.2mm,薄膜中心应尽量靠近节线位置。     

固体火箭发动机射流中存在障碍物时的流场分析

基于N-S控制方程和RNGk-ε湍流模型,采用FLUENT软件对某固体火箭发动机存在球形障碍物的射流流场进行了数值模拟,得到了球形障碍物尺寸及距离喷管出口位置对射流流场的影响规律。计算结果表明,当障碍物处于第一个膨胀压缩过程之后与第二个膨胀压缩波过程之前的特殊位置时,它对整个射流火焰宽度的影响最为显著,该计算结果与某次发动机试车失败时所观测的现象相符。     

复杂曲面零件五轴加工刀轴整体优化方法

 针对复杂曲面零件五轴加工中刀轴矢量变化剧烈、严重影响工件表面加工质量的问题,提出一种基于临界约束的五轴刀轴矢量整体优化方法。首先,构造了给定切触点处所有可行摆刀平面,并在摆刀平面内根据临界约束计算出临界刀轴矢量,在获得临界刀轴矢量的基础上,对其进行平面映射,建立了刀轴摆动的初始可行域;其次,通过对初始可行域进行均匀离散,根据离散点之间相对位置关系构造邻接矩阵,并结合最短路径搜索算法获得了初始参考刀轴,从而构造了新的刀轴摆动可行域;最后,建立当前切削行内无干涉且相邻刀轴变化最小的刀轴矢量优化模型,实现自由曲面五轴加工无干涉刀轴矢量的光滑控制。两种自由曲面叶轮的加工算例分析表明,采用本文方法获得的刀轴矢量可以明显改善机床的运动性能,避免了刀具干涉的产生,可提高复杂曲面零件的加工质量与效率。     

用于旋翼无人机避障的数据预处理系统设计

旋翼无人机通过激光雷达探测障碍物的位置信息,据此自动避开障碍物。为了解决激光雷达的原始数据冗余问题,设计了一种数据处理系统,使激光雷达探测到的数据经过微处理器的硬件辅助处理、软件滤除、模式识别算法辨认障碍物等技术手段综合处理后,冗余数据量不但大幅减少,而且还能构建出激光雷达原始数据中不存在的障碍物的宽度信息。该系统大大减小了无人机飞行控制器的负担,可以减少多达80%的冗余数据量。     

亚轨道飞行器航程控制的末端能量管理方法

提出一种针对小能量亚轨道飞行器在无动力返回末端区域的多参数耦合、能量航向分离控制、动势能匹配衰减的精确控制的末端能量管理方法。以动能、势能作为约束条件,以航程作为优化指标,采用能量控制方法实时生成能量剖面,根据飞行器名义能量/航程在能量剖面中的位置确定迎角,最终生成三个姿态角。仿真结果表明用这种方法得到了良好的制导结果。     

凸约束非凸二次规划问题的分枝定界方法

针对凸约束非凸二次规划问题,给出了一个分枝定界方法。首先,我们构造一个多胞体包含可行域,然后根据凸集上非凸二次规划问题的整体最优解在可行域边界达到的性质,对锥所包含的可行域的边界构造一个包含它的超矩形体,并对这个超矩形体构造一个外接球。我们通过求解球约束非凸二次规划问题的整体最优解来确定下界,并把锥的棱与可行域的边界交点的目标函数值的最小值作为上界,把锥剖分技术与外逼近方法结合起来寻找原问题的整体最优解。最后,我们对这个方法进行收敛性分析。     

逼近无控旋转目标航天器的混合势函数安全制导

研究了追踪航天器逼近无控旋转目标航天器的安全制导问题，逼近过程中，追踪航天器需要躲避空间中的障碍物，同时需要避免与目标航天器的太阳能电池帆板和天线等附件发生碰撞。建立了视线坐标系下的两航天器间的相对运动方程，采用四元数描述目标航天器的姿态运动。将参考位置设为引力源，设计了吸引势函数。针对安全逼近问题，建立了球面安全区和锥面安全走廊，设计了安全势函数。将障碍物假设为具有一定半径的球体，设计了障碍物势函数。吸引势函数、安全势函数和障碍物势函数一起组成了混合势函数。为了解决整个势场中除参考位置外还可能存在其他局部极小点问题，对混合势函数进行了修正，保证参考位置位于混合势函数的最低点。利用Lyapunov稳定性理论对混合势函数进行了稳定性分析，推得符合要求的控制加速度，使追踪航天器沿着混合势函数的负梯度方向逼近无控旋转目标航天器。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

障碍物通道起爆过程高时空分辨化学发光测量研究

高时空分辨率的光学测量对认识障碍物通道中的火焰加速与起爆过程非常重要,通过自发光图像提取关键的火焰参数,可以深入地分析影响火焰加速的关键因素.为了研究障碍物对火焰加速与起爆过程的影响,采用高速化学发光测量手段,对障碍物通道中的火焰加速与起爆过程进行测量,测量的时间重复频率达到154kHz.在此基础上,提取燃烧强度、火焰...     

基于大尺寸微小角度的几何参量校准方法

针对激光校靶系统校准工作中存在的大尺寸空间、小角度难以校准难题,提出了一种组合式几何参量校准方法。辅助夹具的设计,实现了校准器与被校激光发射器之间任意水平角与俯仰角的调节。将全站仪、水准仪及辅助测量设备通过被校参数空间几何函数关系构建校准系统。通过与被校仪器一维方向试验比对,表明该方法可行有效且具有较高的精度;通过对相同仪器的两年内校准结果进行分析,验证该校准方法具有较好的稳定性。     

一种确定模型误差位置的方法

本文首先由解析有限元模型的模态矩阵,得到未测量自由度与已测量自由度模态之间的变换关系,利用该关系对解析模型进行缩聚。然后针对缩聚后的特征方程,利用解析刚度矩阵和质量矩阵以及实测的模态参数确定模型误差位置。模拟结果表明,该方法可行。     

六自由度平台角位置测量精度方法

目前,六自由度平台角位置精度的测量大多采用激光跟踪仪等仪器进行,其测量成本高且测试原理及操作过程较为复杂。针对这一问题,提出了一种测量成本低、测试方法及操作较为简单的六自由度平台角位置精度测量方法,其主要包括六自由度平台的角位置测量精度以及角位置测量重复性。应用倾角仪对该平台横滚和俯仰两个方向的精度等进行了测量,使用光电自准直仪配合360多齿分度盘对该平台偏航方向的精度等进行了测量,测量结果表明：该测量方法能够准确快速测量出六自由度平台的角位置测量精度及角位置测量重复性,通过实验测出某Stewart六自由度平台横滚、俯仰及偏航方向的运动范围均为-10°~+10°,角位置测量精度分别达到0.012°、0.009°、0.018°,角位置测量重复性分别达到0.005°、0.007°、0.001°,能够很好地满足六自由度平台的技术指标。     

用坐标法和图解法检定位移度误差

对单件或小批量生产的零件,能否广泛采用位移度标注,关键在于解决计量问题。《航空标准化》今年第1期刊登了余道良同志的文章,提出用图解法确定位移度误差,我们认为这种方法是可行的。对于指定了基准的情况,这种方法是完全适用的。但对未指定基准的情况,还有待进一步的讨论。因为按孔的实际位置“找正”所建立的测量基准与孔组的理想位置是很难重合的,或者说,测量基准的选取不符     

机场跑道环境对飞行安全的影响

飞机是在一个特定的外部环境中运动,对于飞机滑行、起降来说,最重要、影响最大的就是机场跑道环境.机场跑道环境包括:跑道的道面:主要指跑道道面的尺寸、强度、质量、标高、坡度等;跑道周围的障碍物:主要指障碍物的位置、标高以及与跑道的关系;跑道目视助航设备:主要是导航设备、着陆引导设备、灯光系统、跑道标志等的位置、类型、特征;跑道周围的地形:主要指飞机进近着陆时跑道周围的地形情况;机场净空:主要指障碍物限制面和障碍物限制要求.     

一种能见度测量修正方法及其应用研究

旨在探索能见度测量的一种修正方法,通过能见度测量装置与参考仪器的能见度测量实验,引入多项式拟合进行修正,极大地减小了测量误差。运用经验公式的测量装置,与参考仪器进行比对实验,验证了修正方法及其公式应用于能见度修正的正确性。     

面向21世纪的纳米测量技术

介绍了纳米测量的必要性及特殊性,并介绍了几何量纳米测量的基本方法及仪器。