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海上落水空勤人员搜救是战时海上后方勤务保障的重要内容,确定搜索区域是海上搜救行动的前提和重要环节。任务类型、行动样式和信息的准确程度,决定了初始散布区域的大小和形状;而失事海域、自然条件和滞后时间,影响着搜救区域的大小和形状。建立初始散布区域模型,结合漂流速度、方向和参数误差,确定搜索区域模型,从而确定搜索区域散布,对确定搜救兵力和搜索行动样式具有重要意义。 相似文献
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针对多无人机广域协同搜索问题,研究无人机工作区间划分和全区域覆盖搜索路径规划2个子问题。采用按无人机来向均衡划分的方法和凹点凸分解的方法,开展了凸多边形和非凸多边形的区域划分研究,将多机协同搜索问题转化为子区域上的单机搜索问题;在此基础上采用"Z"型路径覆盖方法以及Dubins转弯路径,对各个无人机开展覆盖其子区域的搜索路径规划,从而建立了一个区域划分和路径规划的整体调用框架,能够对目标区域快速进行划分并生成飞行路线。最后,对凸多边形和非凸多边形区域搜索开展仿真计算,验证了该方法的有效性。 相似文献
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针对传统蚁群算法收敛较慢的问题,提出了一种在复杂环境下全局路径规划的改进型蚁群算法。利用链接图法建立了路径规划的空间模型;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新;在缩小搜索区域,提高搜索效率的过程中,引入了启发式概率公式和启发函数;通过参数自适应调整策略,进一步对最优解进行了优化。将基于Dijkstra算法的初始路径规划和改进后蚁群算法的规划结果进行了仿真对比,结果表明,改进后蚁群算法的全局优化性能较好,具有一定的有效性和可行性。 相似文献
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为实现多无人机高效捕获灰色任务区域内的移动目标,考虑传感器探测概率与虚警概率,提出了重访机制驱动的协同搜索规划(RMD-CSP)方法,以降低目标遗漏与误判概率。考虑无人机飞行性能约束,以最大化任务执行效能为目标建立多无人机协同搜索模型。根据目标先验信息初始化环境搜索信息图(包括目标概率分布图、环境不确定度图与环境搜索状态图),利用无人机实时探测信息,基于贝叶斯准则持续更新搜索信息图。定制基于环境不确定度更新的重访机制,通过增加长时间未被重访区域的环境不确定度,引导无人机搜索该区域,降低移动目标的遗漏概率;定制基于目标函数权重更新的重访机制,引导无人机快速重访发现新的疑似目标的区域,对疑似目标进行再次确认,减少由于传感器虚警概率造成的目标误判概率。采用滚动时域规划架构,将搜索规划问题分解为一系列短时域规划问题,提升了求解效率。在典型任务想定下,通过数值仿真试验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,RMD-CSP能够在秒级时间内生成每个时域的搜索航迹,相比于光栅式搜索方法与标准的概率启发式搜索方法,能够引导无人机捕获更多的移动目标,同时减少误判次数,有效提升了多无人机协同搜索的任务效能。 相似文献
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在燃料一定的情况下,研究连续推力作用下卫星轨道的相对可达区域非常重要.通过对动力学模型的分析,将相对可达区域的计算转化为对最优控制问题的求解,通过对优化模型的分析,最终将最优控制问题的求解转化为对线性微分方程组的求解.给出了卫星轨道相对可达区域的确定方法,对不同燃料和时间限制情况下卫星的相对可达区域进行了计算、仿真和分... 相似文献
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目标搜索策略的研究可分为两大类:一类是航路规划层面的航路搜索策略;另一类是导引头层面的导引头搜索策略.在航路规划层面进行定向通信类目标的搜索策略研究,提出了改进的螺旋搜索航路.与目前大多数文献不同的是,在搜索航路规划时考虑了通信类目标的特点,并且在搜索航路规划的基础上,基于虚拟目标理论进一步完成了搜索制导律的设计,以使无人机按照设计的航路飞行,并在航路存在误差时保证导引头指向理论轨迹上的虚拟目标,从而提高目标截获概率.最后基于质点模型验证了搜索制导律的可行性,表明提出的搜索航路及制导律具有一定的理论价值与工程参考价值. 相似文献