基于图优化的惯性/地磁/激光雷达复合定位技术研究

为解决卫星失锁条件下车辆的高精度、高可靠性定位问题,结合惯性导航、运动约束、地磁 匹配、激光点云匹配方法的优势,提出了一种基于图优化的惯性/地磁/激光雷达复合定位方案。 首先,采用因子图优化算法,实现惯导预积分信息、运动约束信息、地磁匹配信息、激光雷达点云匹 配信息的异步多源信息融合。然后,在点云匹配失效时,惯性/运动约束/地磁可以实现精度保持, 为点云匹配提供持续可用的先验信息,以避免点云匹配一旦失效后由于先验位姿发散再难匹配的 问题。最后,搭建试验平台完成跑车试验。试验结果表明,该方案可以实现车辆的高精度、高可靠 性定位,点云匹配有效定位精度为1.24m(max),均方根为0.48m,在因点云地图缺失而造成匹配 失效时,惯性/运动约束/地磁可实现定位精度保持在10.29m(max)。     

内部审计理念及其营销

现代内部审计理念在丰富和完善过程中,形成了诸如独立、服务、增值、风险、审计技能多元化以及人际关系等诸多现代管理理念。长期以来,人们对内部审计工作在公司治理、控制和风险管理过程中的作用不能充分认识。因此,内部审计人员需要借助营销学的内容,针对不同群体(董事会和审计委员会、管理层、分(子)公司、被审计单位以及组织整体)采取不同的营销策略,使组织内部各级管理部门和相关人员接受现代内部审计理念,扩大内部审计的影响。     

高海况条件下海面漂浮小目标特征提取与分析

在高海况条件下,海面小目标回波信杂比很低,且在海浪影响下,小目标姿态变化引起的能量起伏严重,以能量为主导的目标检测方法具有较大的性能损失。从不同表示域提取小目标与海杂波差异特征,并进行特征检测是解决该问题的有效途径。以此为背景,通过开展海面小目标数据采集试验,分别从时域、频域、时频域、时频脊变换域进行特征提取与可分性分析,在 4个表示域共提取出 10个特征,包括时域相对平均幅度(RelativeAverageAm-plitude,RAA)、频域相对多普勒向量熵(RelativeVectorEntropy,RVE)、时频脊累积量(RidgeIntegration,RI)等,通过分析得到了 4级海况条件下不同特征可分性程度的结论,为后续多特征融合以及多维特征目标检测工作提供支撑。     

农民合作意愿影响因素的实证分析——基于皖北六市、五县的调查数据

基于皖北六个地级市343户农民实际调研数据,以Logistic回归模型为工具,对主体特征、组织因素、政策环境等影响农民合作意愿的因素进行实证分析,结果表明：农民合作意愿受主体、组织、政策环境三方面因素的影响,其中农户的家庭特征、合作社运行机制、合作社服务体系、对合作社认知、土地流转变量对农户的合作意愿影响显著。基于上述结果,文章从政府引导与宣传教育、完善合作社为农服务体系、健全合作社运行机制、促进土地流转等方面提出了相关政策建议。     

YVF315～630系列高压变频调速三相异步电动机

设计开发了新一代YVF315~630系列高压变频调速三相异步电动机,产品具有系统节能、低振动、低噪声、外形小、重量轻、型谱广、功率密度高、节能环保等特点。特别对变频调速系统节能、基本数据、高效设计、绝缘结构设计、强迫通风内外风路设计、绝缘端盖设计做了重点介绍。最后通过产品试验数据与目标数据对比,分析得出了该系列产品开发设计达到了预期目标。     

高职高专院校校园文化内涵的探讨

高职高专校园文化具有职业性、实践性、服务性和创业性等不同于普通高校和中专技校的文化特征,其主要内容包括精神文化、物质文化和制度文化（性质）,学生文化、教师文化和管理者文化（行为主体）,课堂文化、课外文化、宿舍文化、社团文化和仪表文化（组成部分）几个方面。     

虚拟测试平台技术研究

提出将各种主流仿真、计算机辅助设计、诊断推理和虚拟仪器软件的核心运行组件进行集成,构成功能完备、配置灵活、用户免编程的虚拟测试平台,来满足高性能智能化产品动态测试、参数调整与优化、诊断排故的需要。对虚拟测试平台所具备的功能、系统结构及关键技术进行了详细的论述,最后结合智能运动控制系统的全数字与半实物仿真测试,就虚拟测试平台的典型应用进行了讨论。     

基于嵌入式NT的电子导航系统的软件开发

阐述了基于ETX-CE300主板自主实现的一个嵌入式NT操作系统,在该系统下基于Microsoft驱动开发软件DDK、SDK开发的接收GPS数据、惯导数据的模块驱动及自定义键盘驱动,以及在此基础上开发的电子地图应用软件.电子导航系统不仅可以显示飞行所需要的全部航行参数,诸如经纬度位置、应飞航向、待飞距离、到达预定目标的剩余时间、偏离预定航线的偏航角和偏航距、地速、气压高度及北京时间等,而且可以通过与飞行控制系统的交联,使整个航行过程实现自动化控制.     

战术导弹用MEMS陀螺仪研制进展及关键技术

MEMS陀螺仪具有体积小、质量轻、启动快、可靠性高、价格低、易于大批量生产、能承受恶劣环境条件等突出优势,可广泛应用于防空导弹、反坦克导弹、便携式导弹、航空制导炸弹等制导武器.介绍了MEMS陀螺仪的基本原理、发展现状,分析了战术导弹对MEMS陀螺仪的应用需求,指出了MEMS陀螺仪在战术导弹型号应用中需解决微机械加工工艺、全温性能指标、复合力学环境等关键技术问题,对MEMS陀螺仪在战术导弹中的应用具有指导意义.     

物流企业财务管理系统设计与实现

物流企业能提供运输、代理、仓储、装卸、加工、整理、配送等一体化服务、具有加速周转、降低成本、提高质量的系统集成功能,资料管理、帐簿管理、物流成本、财务分析是物流企业财务管理的重要组成部分,也是软件设计的主要内容。对系统设计思想,开发过程作了详细的阐述。在开发本系统的过程中,采用了软件工程的一整套方法,以功能划分模块,模块间的独立性强,可并行合作开发,保证了系统的可行性与实用性。     

Atmospheric science on the Galileo mission

Observations from the ground and four fly-by spacecraft have provided initial reconnaissance of Jupiter's atmosphere. The Pioneer and Voyager data have raised new questions and underlined old ones about the basic state of the atmosphere and the processes determining the atmosphere's behavior. This paper discusses the main atmospheric science objectives which will be addressed by the Galileo (Orbiter and Probe) mission, organizing the discussion according to the required measurements of chemical composition, thermal structure, clouds, radiation budget, dynamics, upper atmosphere, and satellite atmospheres. Progress on the key questions will contribute not only to our knowledge of Jupiter's atmosphere but to a general understanding of atmospheric processes which will be valuable for helping us to understand the atmosphere and climate of the Earth.Realization of the atmospheric science objectives of the Galileo mission depends upon: (a) coordinated measurements from the entry probe and the orbiter; (b) global observations; and (c) observations over the range of time-scales needed to characterize the basic dynamical processes.The Atmospheres Working Group also includes: M. D. Allison, M. J. S. Belton, R. W. Boese, R. W. Carlson, C. R. Chapman, T. Encrenaz, V. R. Eshleman, P. J. Gierasch, C. W. Hord, H. T. Howard, L. J. Lanzerotti, H. B. Niemann, G. S. Orton, T. Owen, C. B. Pilcher, J. B. Pollack, B. Ragent, W. B. Rossow, A. Seiff, A. I. Stewart, P. H. Stone, F. W. Taylor, G. L. Tyler, U. von Zahn, and R. A. West.     

企业协同进化的生态机制及其对策研究

企业的进化与生物的进化相类似，但也有区别。在企业与其环境构成的企业生态系统中，一个企业的进化可以影响到其他企业的进化，反过来，其他企业的进化又影响到该企业的进化路径，最终导致整个系统成为一个互相作用、相互促进的整体。企业协同进化的生态特点是不对称性、方向性、适应性、进步性、不可逆性、扩展性。企业协同进化的生态学对策是：（1）正确看待竞争压力；（2）适应环境变化；（3）创建学习型组织；（4）共同进化。     

无人机抗干扰防诱骗技术分析

无人机以其独特优势在侦察探测和武装打击等领域得到广泛应用,并在世界范围内多处战场上大放异彩。然而,针对无人机的干扰、诱骗和捕获问题不断发生,反无人机作战越来越成为各国军事研究热点。从无人机光学、热能散射、雷达反射、电磁信号、磁场和声学等目标特征分析了探测侦收技术,针对无人机测控和导航链路方面研究了干扰压制技术,并分析了对无人机的主要诱骗捕获方式。在此基础上,在探测侦收、干扰压制和诱骗捕获3个方面对无人机抗干扰防诱骗主要手段进行了技术分析,并提出了加强中远程空空中继链路、自主导航技术、智能化以及信息安全一体化设计研究等发展建议。     

磁性高分子微球的制备及表征技术

在总结近年来国内外有关磁性高分子微球研究成果的基础上，对磁性高分子微球的四种制备方法，即共混包埋法、界面沉积法、活化溶胀法和单体聚合法的工艺过程及优缺点进行了概述。对磁性高分子微球的各项特征(如平均粒径、粒径分布、磁含量、磁响应性及耐酸碱性等)的表征方法进行了介绍。     

西班牙的餐桌美食

谈到欧洲国家的吃,一般人的印象中似乎只有法国菜、意大利菜比较迷人,西班牙菜,大概也就是面包牛扒一类。风光秀丽西班牙是美食家的天堂,每个地区都有著名的饮食文化,西班牙盛产土豆、西红柿、辣椒、橄榄,地道菜式也多含此类食材,故菜肴口味酸甜可口,辛辣诱人。其实西班牙的美食佳酿十分的丰富和出色,美味多变,一点也不会输给法国!     

喷管一维流场化学非平衡通用计算软件研制

研制的火箭发动机一维喷管非平衡流通用计算软件，建立在一个统一的化学反应库之上。该通用计算软件可对推进剂元素为碳、氢、氧、氮、氟、氯的火箭发动机喷管进行一维化学非平衡流数值模拟。通过计算推进剂元素为氢、氧和碳、氢、氧、氮的喷管一维化学非平衡流，得到了喷管流场的速度、温度、密度、压力及各组分的质量百分比等参数，为工程设计提供了依据。     

Workspace,stiffness analysis and design optimization of coupled active-passive multilink cable-driven space robots for on-orbit services

The use of space robots (SRs) for on-orbit services (OOSs) has been a hot research topic in recent years. However, the space unstructured environment (i.e.: confined spaces, multiple obstacles, and strong radiation interference) has greatly restricted the application of SRs. The coupled active-passive multilink cable-driven space robot (CAP-MCDSR) has the characteristics of slim body, flexible movement, and electromechanical separation, which is very suitable for extreme space environments. However, the dynamic and stiffness modeling of CAP-MCDSRs is challenging, due to the complex coupling among the active cables, passive cables, joints, and the end-effector. To deal with these problems, this paper proposes a workspace, stiffness analysis and design optimization method for such type of MCDSRs. Firstly, the multi-coupling kinematics relationships among the joint, cables and the end-effector are established. Based on hybrid series-parallel characteristics, the improved coupled active–passive (CAP) dynamic equation is derived. Then, the maximum workspace, the maximum stiffness, and the minimum cable tension are resolved, among them, the overall stiffness is the superposition of the stiffness produced by the active and the passive cable. Furthermore, the workspace, the stiffness, and the cable tension are analyzed by using the nonlinear optimization method (NOPM). Finally, an 8-DOF CAP-MCDSR experiment system is built to verify the proposed modeling and trajectory tracking methods. The proposed modeling and analysis results are very useful for practical space applications, such as designing a new CAP-MCDSR, or utilizing an existing CAP-MCDSR system.     

空间机器人研究进展及技术挑战

空间机器人是实现空间操控自动化和智能化的使能手段之一,在无人及载人的空间科学探索活动中至关重要。首先,回顾了国际空间站舱内外机器人、中国空间站机器人、在轨自由飞行空间机器人等几类轨道空间机器人工程应用现状,以及已成功在轨应用月面机器人和火星机器人两类星表机器人系统的应用现状。其次,针对空间机器人后续日益复杂的任务需求,探讨了空间机器人在机构构型、关节驱动、末端操作、感知认知、行走移动、动力学与控制等方面面临的技术挑战。然后,论述了空间机器人在多臂、超冗余、柔性化、可重构、仿生等新型机构构型方面的探索,介绍了空间机器人主动、被动柔顺关节方面的研究进展,论述了空间机器人末端执行器在专用化工具及通用化多指灵巧手两个方向的研究进展,总结了星表机器人在新型移动机构构型、高自主导航方面的研究进展,介绍了空间机器人在多传感器集成融合、力与触觉感知方面的研究进展,论述了空间机器人在多臂协调控制、柔顺控制、漂浮基座抓捕动力学控制等方面的研究进展。最后,展望了空间机器人在空间目标抓捕与移除、高价值飞行器在轨服务与维修、空间大型构件在轨组装及星球科学探测等方面的应用前景。     

Minimum quantity lubrication machining of aeronautical materials using carbon group nanolubricant: From mechanisms to application

It is an inevitable trend of sustainable manufacturing to replace flood and dry machining with minimum quantity lubrication(MQL) technology. Nevertheless, for aeronautical difficult-tomachine materials, MQL couldn’t meet the high demand of cooling and lubrication due to high heat generation during machining. Nano-biolubricants, especially non-toxic carbon group nano-enhancers(CGNs) are used, can solve this technical bottleneck. However, the machining mechanisms under lubrication of CGNs are uncl...     

Smart Sensor Web: Web-based exploitation of sensor fusion forvisualization of the tactical battlefield

Smart Sensor Web (SSW) is a recent DUSD (S&T) initiative inspired by extraordinary technological advances in sensors and microelectronics and by the emergence of the Internet as a real time communication tool. The overall vision for SSW is an intelligent, Web-centric distribution and fusion of sensor information that provides greatly enhanced situational awareness, on demand, to warfighters at lower echelons. Emphasis is on multi-sensor fusion of large arrays of local sensors, joined with other assets, to provide real-time imagery, weather, targeting information, mission planning, and simulations for military operations on land, sea, and air. This paper gives an overview of this new initiative, highlights some of the technology challenges in sensor/information Fusion, and presents a program approach for near-term demonstrations and long-term solutions, involving the DoD, National Labs, commercial industry, and academia