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| 基于速度观测的双余度电液舵机系统容错同步控制 | |
| 作者姓名： | 李婷 王新民 杨婷 曹宇燕 谢蓉 |
| 作者单位： | 西北工业大学 自动化学院, 西安 710129 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金61703341中国博士后科学基金2018M633576陕西省自然科学基础研究计划2018JQ6008陕西省博士后科学基金2018BSHYDZZ65中央高校基本科研业务费专项资金3102019ZDHKY06 |
| 摘 要： | 考虑飞机电液舵机活塞杆运动速度不易测量的情况,提出一种基于速度观测的容错同步控制策略,解决了双余度电液舵机系统（DREHAS）内泄漏共模故障（IL-CMF）下的位置跟踪控制问题。首先,通过引入2组参考轨迹并对模型进行线性变换,实现舵面位置跟踪与两舵机力输出同步控制解耦;其次,在扩展状态观测器（ESO）中加入故障参数自适应项,设计一种自适应扩展状态观测器（AESO）估计两通道舵机活塞杆速度和扰动,从而克服了故障条件下利用原系统模型设计ESO带来的估计结果不准确问题;最后,基于AESO的估计结果及故障参数在线更新结果,利用反步法设计了一种非线性容错同步控制器。Lyapunov稳定性分析结果表明,该控制方法可确保IL-CMF故障及时变干扰条件下,闭环系统所有信号有界,系统输出满足规定的性能要求。IL-CMF故障及常值干扰条件下,系统跟踪误差渐进收敛于零。仿真实验进一步验证了所提方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 双余度电液舵机系统(DREHAS) 容错控制 同步控制 自适应扩展状态观测器(AESO) 共模故障(CMF) |
| 收稿时间： | 2019-11-02 |
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