| 基于观测器的超静卫星平台关节 任务空间鲁棒控制方法#br# |
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| 引用本文： | 基于观测器的超静卫星平台关节 任务空间鲁棒控制方法#br#. 基于观测器的超静卫星平台关节 任务空间鲁棒控制方法#br#[J]. 空间控制技术与应用, 2019, 45(3): 8 |
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| 作者姓名： | 基于观测器的超静卫星平台关节 任务空间鲁棒控制方法#br# |
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| 摘 要： | 超静卫星包括星体、载荷和六自由度并联的主动指向超静平台.提出了一种基于干扰观测器设计的主动指向超静平台鲁棒控制方法，利用关节 任务空间控制实现无载荷姿态敏感器场景下的高精度指向.首先，设计关节 任务空间控制策略，控制器既采用了利于实现的关节空间控制器，又包含了任务空间的模型补偿，同时避免了正解运算.然后，针对非线性耦合和建模不确定性等问题，设计干扰观测器对星体与载荷之间的相对偏差干扰进行估计.在此基础上，基于李雅普诺夫方法设计了鲁棒控制器，保证了在干扰不确定性条件下的稳定性.最终，通过对比仿真分析，验证了提出方法的有效性.
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| 关 键 词： | 超静卫星平台 鲁棒控制 干扰观测器 |
Observer Based Robust Controlfor the Hexapod Platform on#br#the Ultra Quiet Spacecraft in the Joint Task Space#br# |
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