| 基于交替联合迭代的关节电机滑模控制参数整定方法 |
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| 引用本文： | 于海波,李洁,肖丽. 基于交替联合迭代的关节电机滑模控制参数整定方法[J]. 航空动力学报, 2019, 46(3): 27-33 |
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| 作者姓名： | 于海波 李洁 肖丽 |
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| 作者单位： | 北京理工大学 自动化学院,北京100081,河北工业大学 人工智能与数据科学学院,天津300130,天津商业大学 信息工程学院,天津300134 |
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| 基金项目： | 河北省高等学校科学技术指导项目(Z2014025)；天津市自然科学基金项目(16JCQNJC04200)；河北省高等教育教学改革研究与实践项目(2017GJJG028) |
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| 摘 要： | 机器人关节电机的控制器参数整定是实现系统良好控制性能的前提。提出了一种基于交替联合迭代的关节电机滑模控制器参数整定方法。设计了永磁同步关节电机的电磁参数,并设计了PID电流环控制器和滑模速度环控制器结合的滑模PID控制器。利用工程整定方法初步整定滑模速度环控制器的参数；增设冗余PID速度环控制器,对其参数进行整定,以冗余PID速度环控制器和滑模速度环控制器作用于系统时的输出转速为迭代变量,交替选择速度环控制器参数进行联合迭代,完成滑模速度环控制器参数的整定。利用MATLAB/Simulink软件对系统进行仿真,证明方法具有较高的整定效率,可使关节电机控制系统获得良好的控制性能。
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| 关 键 词： | 机器人关节电机 滑模控制 PID控制 参数整定 交替联合迭代 |
| 收稿时间： | 2018-08-20 |
Parameter Tuning Method for Joint Motor Sliding Mode ControlBased on Alternating Simultaneous Iteration |
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| YU Haibo,LI Jie and XIAO Li. Parameter Tuning Method for Joint Motor Sliding Mode ControlBased on Alternating Simultaneous Iteration[J]. Journal of Aerospace Power, 2019, 46(3): 27-33 |
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| Authors: | YU Haibo LI Jie XIAO Li |
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| Affiliation: | School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China,School of Artificial Intelligence, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China and School of Electronic and Information Engineering, Tianjin University of Commerce, Tianjin 300134, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot joint motor sliding mode control PID control parameters tuning alternating simultaneous iteration |
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