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| 显示多体动力学方程自动编制技术 | |
| 作者姓名： | 李瑾岳 胡权 张景瑞 |
| 作者单位： | 北京理工大学宇航学院，北京100081 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（11502018，11572037） |
| 摘 要： | 为高效得到复杂柔性多体航天器的动力学方程解析表达式，研究了系统动力学方程自动编制技术。首先，基于Kane方法推导了构型简单的链状多体系统动力学显式方程；然后，根据方程中各项物理意义和分布规律，开发了适用于树状构型多体航天器的解析动力学方程输出程序，并运用Latex软件对输出文本进行二次编译，增强输出复杂数学公式的可读性。所得方法极大地简化了对此类航天器的建模工作。 |
| 关 键 词： | 多柔体系统 机械臂 显式动力学方程 自动编写 Kane方程 |
| 收稿时间： | 2016-07-12 |
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