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| 有约束重复使用运载器障碍变换预设时间控制 | |
| 作者姓名： | 徐世昊 王伟 张峪浩 浦甲伦 关英姿 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学航天学院;2. 北京航天自动控制研究所 |
| 摘 要： | 针对姿态角受约束的重复使用运载器(RLV)再入段姿态跟踪控制问题,提出了一种基于障碍变换的预设时间控制方法。首先建立了面向控制系统设计的RLV动力学模型,设计障碍函数对动力学模型中受约束的状态量进行变换,得到等价无约束变量及控制模型;然后针对变换后控制模型,基于反步法思想设计了预设时间控制律,采用指令滤波器避免微分膨胀问题,并引入RBF网络对再入过程中RLV所受不确定扰动进行了补偿。Lyapunov方法证明了姿态跟踪误差可在预设时间内收敛至原点附近邻域,且姿态角满足时变约束。数值仿真验证了所提方法可保证姿态角满足约束,实现姿态跟踪误差预设时间收敛,且具有更佳的跟踪控制性能。 |
| 关 键 词： | 重复使用运载器(RLV) 姿态跟踪控制 姿态约束 障碍变换 预设时间控制 |