| 人工肌肉夹持力的变结构控制 |
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| 引用本文： | 宗光华.人工肌肉夹持力的变结构控制[J].北京航空航天大学学报,1990(2):111-116. |
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| 作者姓名： | 宗光华 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 |
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| 摘 要： | 本文推导了一种气动人工肌肉系统的数学模型。探讨了用变结构系统理论实现人工肌肉夹持力控制的方法。给出了仿真和实验结果。人工肌肉既可以输出力(力矩),又可以调节刚性,是一种在柔顺运动控制中很有应用前途的新型作动器。
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| 关 键 词： | 人工肌肉 机器人 变结构控制 |
GRASPING FORCE CONTROL OF RUBBER MUSCLE SYSTEM USING VSS THEORY |
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| Zong Guanghua.GRASPING FORCE CONTROL OF RUBBER MUSCLE SYSTEM USING VSS THEORY[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,1990(2):111-116. |
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| Authors: | Zong Guanghua |
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| Institution: | Robotics Research Institute |
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| Abstract: | The mathematical model of rubber muscle is expounded.The method of grasping force control of rubber muscle using VSS theory is discussed.The rubber muscle not only is able to output force but also regulate stiffness.It is a new type of actuator,which has a future in compliance control. |
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| Keywords: | rubber muscle VSS theory grasping force control |
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