| 绳驱动并联机器人张力约束工作空间分析 |
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| 引用本文： | 陈伟海,杨洋溢,吴星明,陈泉柱.绳驱动并联机器人张力约束工作空间分析[J].北京航空航天大学学报,2011,37(7):817-821. |
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| 作者姓名： | 陈伟海 杨洋溢 吴星明 陈泉柱 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(5087501150975017) |
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| 摘 要： | 绳驱动三自由度机器人可以实现空间的自由转动.由于绳索只可拉伸不可压缩的单向特性,研究驱动绳索张力对机器人的控制具有重要意义.运用几何和矩阵的方法可以分析绳索的张力分配情况;在存在张力约束的条件下,提出张力系数作为评价张力分配优劣状况的指标,通过计算可以得到张力系数分布图,从而对机器人工作空间有直观的认识,进而提出有效的张力优化算法;通过对最小预紧力影响因素及选取方法的讨论,可以得到动态最小预紧力实时计算公式,保证绳索时刻处于张紧状态;通过样机的力检测系统张力反馈的实验可以验证理论推导.通过对以上几部分的分析和研究,可以对四绳驱动三自由度机器人的张力问题有综合全面的认识.
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| 关 键 词： | 绳索 并联 机器人 张力 工作空间 |
| 收稿时间： | 2010-07-08 |
Tension restrained workspace analysis for cable-driven parallel robot |
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| Chen Weihai Yang Yangyi Wu Xingming Chen Quanzhu.Tension restrained workspace analysis for cable-driven parallel robot[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2011,37(7):817-821. |
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| Authors: | Chen Weihai Yang Yangyi Wu Xingming Chen Quanzhu |
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| Institution: | School of Automation Science and Electrical Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191, China |
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| Abstract: | Cable-driven 3-DOF(three degree-of-freedom)robot was free to rotate in the workspace.For the cable was unilateral which was only may be stretched but not be compressed.To control the robot better,it was significant to research the cable tension.By using the geometry and the matrix method,it was easy to analyze the assignment situation of cable tension.Under the density restraint's condition,tension coefficient was proposed as the appraisal of the tension assignment.After obtaining the tension coefficient di... |
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| Keywords: | cable parallel robot tension workspace |
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