视觉SLAM方法综述

实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器，使移动机器人在无任何环境先验条件下，在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿，大幅提高其自主导航能力，以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器，通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此，介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法，分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测，以及动态环境下视觉SLAM方法的应用，总结了视觉SLAM方法的问题，并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。