| 双冗余度机器人的避碰运动规划方法研究 |
| |
| 引用本文： | 贾庆轩,战强,孙汉旭.双冗余度机器人的避碰运动规划方法研究[J].北京航空航天大学学报,2004,30(4):349-352. |
| |
| 作者姓名： | 贾庆轩 战强 孙汉旭 |
| |
| 作者单位： | 1.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 对双冗余度机器人的避碰运动规划进行了研究分析,发展和改进了一种基于距离函数的冗余度机器人避碰方法,提高了该方法的通用性和可靠性.
|
| 关 键 词： | 规划 避碰 冗余度机器人 |
| 文章编号： | 1001-5965(2004)04-0349-04 |
| 收稿时间： | 2003-11-15 |
| 修稿时间： | 2003年11月15日 |
Research on collision-free motion planning of dual redundant manipulators |
| |
| Jia Qingxuan,Zhan Qiang,Sun Hanxu.Research on collision-free motion planning of dual redundant manipulators[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2004,30(4):349-352. |
| |
| Authors: | Jia Qingxuan Zhan Qiang Sun Hanxu |
| |
| Institution: | 1.School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China2. School of Automation, Beijing Post and Equipment University, Beijing 100876, China |
| |
| Abstract: | Collision avoidance based motion planning of dual redundant manipulators was analyzed and researched. A method based on distance function was improved and simulation results show the feasibility and usefulness of the work. |
| |
| Keywords: | planning collision prevention redundant manipulator |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《北京航空航天大学学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《北京航空航天大学学报》下载免费的PDF全文 |
