| 基于VCM的自适应越障机器人优化设计 |
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| 引用本文： | 刘锦华,毕树生,孙明磊,裴旭.基于VCM的自适应越障机器人优化设计[J].北京航空航天大学学报,2009,35(2):261-265. |
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| 作者姓名： | 刘锦华 毕树生 孙明磊 裴旭 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-06-0165) |
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| 摘 要： | 虚拟运动中心(VCM,Virtual Center of Motion)机构实质上是一种少自由度的功能机构,根据VCM机构的特点,将其应用到被动式自适应越障机器人的设计中,提高了机器人越障性能.通过分析VCM位置与前导轮轮心的位置关系,优化了前导机构的结构参数.利用VCM的特点简化了前导机构的静力学模型,通过量化的对比分析了悬挂在前导机构的弹簧在改善机器人整体力学性能中的作用,并优化了弹簧的安装位置.试验中优化后样机可以平稳的翻越约2.1倍轮子直径高的竖直台阶障碍,并且可以连续攀登单阶1.27倍轮子直径高楼梯和自适应各种复杂地面.
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| 关 键 词： | 移动机器人 移动 被动式 静力学分析 |
| 收稿时间： | 2008-07-20 |
Optimal design for passive robot in rough terrain based on VCM |
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| Liu Jinhua,Bi Shusheng,Sun Minglei,Pei Xu.Optimal design for passive robot in rough terrain based on VCM[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2009,35(2):261-265. |
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| Authors: | Liu Jinhua Bi Shusheng Sun Minglei Pei Xu |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191, China |
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| Abstract: | The mechanism with the characteristics of virtual center of motion(VCM) is one of the limited degree of freedom(DOF) mechanisms substantively.The VCM was employed in robots which were mobile on rough terrain for its special characteristics.The front mechanism was optimized through analyzing the relation of the VCM and the center of the front wheel.The static model of the robot was simplified for the character of VCM.According to the static analysis,the parameter and the position of the spring suspension on ... |
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| Keywords: | mobile robot locomotion passive static analysis |
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