| 动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用 |
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| 引用本文： | 高子坤,陈力.动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用[J].空间科学学报,2003,23(4):306-312. |
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| 作者姓名： | 高子坤 陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械系,福州,350002 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(19872032)，福建省自然科学基金(E0110009)，福州大学科技发展基金 |
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| 摘 要： | 讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题．结合系统的动量及动量矩守恒关系，证明了动力学奇点的存在，并导出了动力学奇点的数学解析求解公式．在此基础上，利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法．该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。
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| 关 键 词： | 动力学奇点 漂浮基双臂空间机器人 姿态无扰运动规划 设计 遥控机械手 航天器对接 |
| 修稿时间： | 2002年9月26日 |
FREE-FLOATING SPACE MANIPULATOR'S NO-SPACECRAFT-ATTITUDE-DISTURBANCE PATH PLANNING USING DYNAMICS SINGULARITIES |
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| GAO Zikun CHEN Li.FREE-FLOATING SPACE MANIPULATOR''''S NO-SPACECRAFT-ATTITUDE-DISTURBANCE PATH PLANNING USING DYNAMICS SINGULARITIES[J].Chinese Journal of Space Science,2003,23(4):306-312. |
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| Authors: | GAO Zikun CHEN Li |
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| Abstract: | This paper discusses path planning of the free-floating double arms space manipulators under the tiny gravity envioronment. Combination the condition of conservations of momentum and angular momentum, the text gives out the formula to compute the dynamics singularities and the zero disturbance maps of the robotic system. Using the dynamics singularities and the zero disturbance maps,we can develop a way to save the expensive space feul resources through path planning. |
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| Keywords: | Free-floating space robot Dynamics singularities Path planning |
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