| 自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 林成金,陈力.自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制[J].空间科学学报,2012(5):757-764. |
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| 作者姓名： | 林成金 陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(11072061,10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助 |
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| 摘 要： | 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 自由漂浮双臂空间机器人 速度滤波器 鲁棒控制 增广变量法 惯性空间 |
Robust Control Based on Velocity Filter of Free-floating Dual-arm Space Robot System in Inertial Space |
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| LIN Chengjin,CHEN Li.Robust Control Based on Velocity Filter of Free-floating Dual-arm Space Robot System in Inertial Space[J].Chinese Journal of Space Science,2012(5):757-764. |
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| Authors: | LIN Chengjin CHEN Li |
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| Institution: | (College of Mechanical Engineering,Fuzhou University,Fuzhou 350108) |
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