| 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法 |
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| 作者姓名： | 邵巍 顾天昊 |
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| 作者单位： | 青岛科技大学 自动化与电子工程学院, 青岛 266042,青岛科技大学 自动化与电子工程学院, 青岛 266042 |
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| 摘 要： | 针对深空探测星际着陆过程中的自主导航问题,提出一种基于星表特征直线的着陆器位姿估计算法。该算法首先采用EDLine算法对着陆过程中所拍摄的图像进行特征直线提取;其次根据直线局部特征对特征直线进行匹配;之后利用至少3对已匹配的特征直线,建立关于着陆器位姿的几何约束方程;然后根据奇异值分解法得到着陆器位姿的候选解;最终通过最小二乘法从候选解中选取着陆器位置、姿态的唯一解。仿真结果表明:该算法可以快速估计着陆器位姿,且在高度为2 000 m时位置误差小于2 m、姿态误差小于0.10°。
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| 关 键 词： | 特征直线匹配 视觉导航 深空探测 直线描述符 星际着陆 |
| 收稿时间： | 2017/4/15 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/5/31 0:00:00 |
A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander |
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| Authors: | SHAO Wei and GU Tianhao |
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| Institution: | College of Automation & Electronic Engineering, Qingdao University of Science and Technology, Qingdao 266042, China and College of Automation & Electronic Engineering, Qingdao University of Science and Technology, Qingdao 266042, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | attitude and position estimation line correspondences visual navigation deep space exploration mission line band |
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