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| 月面表层无人采样控制技术 | |
| 作者姓名： | 张宽 于天一 胡晓东 刘传凯 李立春 赵焕洲 |
| 摘 要： | 针对"嫦娥五号"月面表层无人采样任务过程中机械臂精确控制难度大、器地协同工作复杂导致常规遥操作工作模式难以在有限时间内完成任务的问题,提出了月面表层无人采样高效控制方法和新的工作模式.通过建立采样区量化评价指标体系实现采样点规划、采用预先规划方法进行任务规划和机械臂运动控制规划、在线学习机械臂末端精调路径与多视角融合图... |
| 关 键 词： | 月面无人表层采样 嫦娥五号 遥操作 任务规划 机械臂精确控制 |