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"祝融号"火星车立体视觉算法并行设计与实现
作者姓名:
毛晓艳
苗志富
陈建新
李志平
滕宝毅
邢琰
摘 要:
针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案.通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著减少.再通过硬件的并行实现,感知效率比"玉兔二号"提升了8倍."祝融号"火星车采用该算法自主避障,完成...
关 键 词:
祝融号
立体视觉
并行设计
前向模型
冗余计算
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