| 基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制 |
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| 引用本文： | 李焕,王奉文,徐世杰,侯月阳,卢山.基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制[J].空间控制技术与应用,2019,45(1):20. |
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| 作者姓名： | 李焕 王奉文 徐世杰 侯月阳 卢山 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,北京,100191;上海航天控制技术研究所,上海201109;上海市空间智能控制技术重点实验室,上海201109 |
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| 基金项目： | 上海市自然科学基金;上海市科技人才计划 |
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| 摘 要： | 当空间机械臂执行任务时与环境相接触，机械臂末端工具和目标之间可能存在很大的接触力.为了将接触力限制在一定范围内，本文提出了基于位置控制内环的阻抗控制对机械臂末端精细工具进行柔顺控制的方法.该方法建立了机械臂末端工具的位姿与接触力/力矩之间的动态关系，使用关节位置/速度传感器和腕力传感器的测量来得到关节角、关节角速度和末端接触力反馈，使得机械臂末端执行器根据反馈作出相应的顺应性运动.研究将阻抗控制应用在复杂精细的末端工具上，将位置和姿态同时纳入柔顺控制器的设计中，实现了末端位置和姿态的综合控制.最后本文以螺钉拆卸为例，对提出的末端柔顺控制律进行位姿控制和接触力控制的仿真验证.仿真结果表明，本文设计的柔顺控制器可以有效控制接触力在合理范围内，并在误差很小的范围内实现位置和姿态的综合控制，对实际工程应用中，机械臂末端的精细操作具有指导意义.
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| 关 键 词： | 空间机械臂 力控制 末端柔顺 阻抗控制 |
Compliance Control of End Effector of Space Manipulator#br#
Based on Impedance Control#br# |
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