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| 基于陆标图像的天体定点着陆信息融合导航方法 | |
| 作者姓名： | 张晓文, 李骥, 黄翔宇, 王大轶 |
| 作者单位： | [1]北京控制工程研究所,北京100190; [2]空间智能控制技术重点实验室,北京100190 |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划（973）资助项目（2012CB720000）;民用航天预先研究资助项目;基础科研资助项目（B0320110004）;载人航天领域预先研究项目（020301）. |
| 摘 要： | 要安全准确着陆于地外天体指定地点,探测器在下降过程需实时精确确定其相对位置和速度.针对惯性导航结合斜距和相对速度测量的导航方式不能修正相对水平位置估计的缺点,以及多敏感器测量信息融合问题,提出基于陆标图像和协方差交叉算法的天体定点着陆自主导航方法.将光学成像敏感器加入到组合导航系统中,用于测量探测器相对陆标的视线方向以获得关键的相对水平位置信息.在状态估计时采用基于协方差交叉的分布式扩展卡尔曼滤波对多源测量信息作最优融合,提高算法的精度和鲁棒性.通过数学仿真验证了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | 定点着陆 陆标图像 信息融合 自主导航 |
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