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| 一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法 | |
| 引用本文： | 王云鹏,解永春.一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法[J].空间控制技术与应用,2018,44(5):22-29. |
| 作者姓名： | 王云鹏 解永春 |
| 作者单位： | 北京控制工程研究所;空间智能控制技术重点实验室;天津市微低重力环境模拟技术重点实验室 |
| 摘 要： | 研究了机械臂的逆运动学求解问题，给出一种阻尼最小二乘算法. 经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取. 提出的算法不依赖于阻尼系数，只要阻尼常数为正数，通过适当选取每一步的更新步长，就可以保证算法收敛. 此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题，给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法. 最后给出了两个仿真算例，证明了提出算法的有效性. |
| 关 键 词： | 逆运动学 阻尼最小二乘 关节约束 |
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