一类微型扑翼飞行器的滑模自适应姿态控制

针对微型扑翼飞行器这类非线性时变系统，基于李雅普诺夫稳定性理论提出了滑模自适应控制算法，应对系统中的不确定性和抑制扰动，完成飞行器悬停阶段调整方位的姿态控制.在高频的扑翼状态下，系统模型利用摄动理论中的平均化法进行近似时不变处理.控制器的设计以滑模控制为主体，滑模面利用误差角三角函数和体角速度构造，来避免不必要的偏航控制，同时结合自适应控制方法，实时逼近无法准确计算的惯性张量和干扰力矩，缓解传统滑模控制中开关函数所带来的抖振问题.Simulink仿真结果表明，滑模自适应控制算法优于传统滑模控制，在正弦干扰气流的影响中有良好的鲁棒性，以此验证了算法的可行性.