| 地外探测设备多传感器硬件时间同步方法研究 |
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| 引用本文： | 宋俊男,朱世强,原崧育,许振宇,李月华.地外探测设备多传感器硬件时间同步方法研究[J].空间控制技术与应用,2021,47(6):19-26. |
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| 作者姓名： | 宋俊男 朱世强 原崧育 许振宇 李月华 |
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| 作者单位： | 之江实验室,杭州311100 |
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| 摘 要： | 地外探测对多传感器数据同步采集有极高需求,针对地外环境无法接收到全球定位系统(GPS)信号的问题,提出一种面向无GPS授时的多传感器硬件时间同步方法.以嵌入式单片机系统(MCU)为核心设计高精度时间同步硬件框架,综合运用模拟GPS授时、秒脉冲(PPS)校时和脉冲触发结合的方法,分别对多路相机、惯性测量单元(IMU)和激光雷达进行数据采集同步,在上位机实现时间戳和数据的精确匹配.并搭建硬件平台,设计验证方案,实验测试同步误差.实验结果表明,该时间同步方法可实现传感器数据同步采集,同步精度约2 ms.相比现有地外探测设备,同步精度显著提高,对下一代地外探测设备数据同步采集、实现自主导航与避障有一定借鉴意义.
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| 关 键 词： | 多传感器 时间同步 地外探测 硬件触发 单片机 |
Multi-Sensor Hardware Time Synchronization Method for Extraterrestrial Detection Device |
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| SONG Junnan,ZHU Shiqiang,YUAN Songyu,XU Zhenyu,LI Yuehua.Multi-Sensor Hardware Time Synchronization Method for Extraterrestrial Detection Device[J].Aerospace Contrd and Application,2021,47(6):19-26. |
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| Authors: | SONG Junnan ZHU Shiqiang YUAN Songyu XU Zhenyu LI Yuehua |
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