| 基于近端策略优化算法的四足机器人步态控制研究 |
| |
| 引用本文： | 张浩昱,熊凯.基于近端策略优化算法的四足机器人步态控制研究[J].空间控制技术与应用,2019,45(3):53. |
| |
| 作者姓名： | 张浩昱 熊凯 |
| |
| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京,100190;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术国家级重点实验室 北京100190 |
| |
| 基金项目： | 北京市自然科学基金;国家自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 足式机器人步态控制是机器人研究领域的难点问题，应用强化学习让机器人自主学习策略提供了一种很好的解决思路.基于ROS机器人操作系统搭建了四足机器人仿真平台，将近端策略优化算法用于四足机器人步态控制，并与其他深度强化学习算法进行了对比分析.仿真实验结果表明，近端策略优化算法在实际应用中具有更好的训练效果.
|
| 关 键 词： | 深度强化学习 近端策略优化 机器人控制 |
On Gait Control of Quadruped Robot Based on#br#
Proximal Policy Optimization Algorithm#br# |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《空间控制技术与应用》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《空间控制技术与应用》下载免费的PDF全文 |
