| 基于观测器的超静卫星平台关节-任务空间鲁棒控制方法 |
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| 引用本文： | 郝仁剑,汤亮,关新.基于观测器的超静卫星平台关节-任务空间鲁棒控制方法[J].空间控制技术与应用,2019,45(3). |
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| 作者姓名： | 郝仁剑 汤亮 关新 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190 |
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| 摘 要： | 超静卫星包括星体、载荷和六自由度并联的主动指向超静平台.提出了一种基于干扰观测器设计的主动指向超静平台鲁棒控制方法,利用关节-任务空间控制实现无载荷姿态敏感器场景下的高精度指向.首先,设计关节-任务空间控制策略,控制器既采用了利于实现的关节空间控制器,又包含了任务空间的模型补偿,同时避免了正解运算.然后,针对非线性耦合和建模不确定性等问题,设计干扰观测器对星体与载荷之间的相对偏差干扰进行估计.在此基础上,基于李雅普诺夫方法设计了鲁棒控制器,保证了在干扰不确定性条件下的稳定性.最终,通过对比仿真分析,验证了提出方法的有效性.
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| 关 键 词： | 超静卫星平台 鲁棒控制 干扰观测器 |
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