| 直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计 |
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| 引用本文： | 矫日华,倪风雷,金明河.直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计[J].空间控制技术与应用,2019,45(5):8. |
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| 作者姓名： | 矫日华 倪风雷 金明河 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080 |
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| 摘 要： | 针对非合作目标的在轨捕获，本文设计了一种直驱式两指型在轨捕获装置控制器.针对空间单粒子翻转事件影响，采用反熔丝FPGA作为控制器的核心处理单元，实现了多种传感器信息的采集，电机驱动，抱闸控制及与外部的总线通讯，并针对该捕获装置提出了速度控制与力矩控制的复合伺服控制策略，即在合拢和拖动阶段采用速度控制方式，在锁紧阶段采用力矩控制方式.在地面模拟实验平台进行了捕获实验，结果表明该控制器能够实现在捕获过程的运动控制并且保证锁紧力矩达到要求.
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| 关 键 词： | 末端执行器 在轨捕获 FPGA控制器 无刷直流电机 |
The Controller Design of A Direct Drive Two finger#br#
On Orbit Capturing Device#br# |
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