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| 基于模糊自适应Kalman滤波的MEMS惯导系统在线修正研究 | |
| 引用本文： | 贠卫国,毕凯,田易,孟真.基于模糊自适应Kalman滤波的MEMS惯导系统在线修正研究[J].空间控制技术与应用,2019,45(5). |
| 作者姓名： | 贠卫国 毕凯 田易 孟真 |
| 作者单位： | 西安建筑科技大学信息与控制工程学院,西安,710055;中国科学院微电子研究所,北京,100029 |
| 摘 要： | MEMS惯性导航系统中,针对传感器零偏存在随机启动的不确定性误差,以及抗外界干扰能力低的实际问题.本文提出了一种基于模糊自适应Kalman滤波在线修正的方法,与常规Kalman滤波相比,该方法通过制定模糊规则,将残差的理论方差与实测方差迹的比值模糊化处理作为模糊推理的输入,量测方差的修正因子作为输出,实时评估系统的观测噪声,既抑制了滤波的发散又增强了估计修正过程中的稳定性.仿真结果表明:该方法能够准确的估计出系统的随机误差,并且在系统观测噪声的统计特性发生变化时,估计的精度和系统鲁棒性依然优于常规Kalman滤波. |
| 关 键 词： | MEMS 在线修正 模糊规则 自适应Kalman滤波 |
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