| 某小型无人机控制律设计 |
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| 引用本文： | 杨大鹏,李春涛.某小型无人机控制律设计[J].飞机设计,2013(1):49-53. |
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| 作者姓名： | 杨大鹏 李春涛 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 切换控制律结构和参数是工程中常用的用来解决无人机非线性控制问题的方法。然而,传统切换方法极其依赖于设计者的工程经验。为此,结合某空中投放无人机的控制需求,作者设计了姿态拉起控制律和空中巡航控制律,并将模糊聚类划分与调度理论引入到控制律设计过程。本文首先针对样例无人机垂直投放的情况,设计基于角速率的拉起控制律。然后,应用GK(Gustafson-Kessel)模糊聚类划分算法计算全包线典型线性模型,对典型模型运用根轨迹的方法设计巡航控制律,在配平附近区域获得较好的控制品质,并结合划分得到的隶属度函数设计基于TS(Takagi-Sugeno)模糊模型的增益调度机制,在包线范围内根据飞行状态调节控制律参数。最后,进行了仿真验证。
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| 关 键 词： | 无人机 控制律 空中投放 增益调度 |
Control Laws Design of Small Umanned Aerial Vehicle |
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| YANG Da-peng,LI Chun-tao.Control Laws Design of Small Umanned Aerial Vehicle[J].Aircraft Design,2013(1):49-53. |
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| Authors: | YANG Da-peng LI Chun-tao |
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| Institution: | (School of Automation,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016,China) |
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