基于FLoFTR算法的无人机实时在线地理定位 |
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引用本文: | 刘畅,李嘉杰,眭海刚,雷俊锋,葛亮.基于FLoFTR算法的无人机实时在线地理定位[J].航空科学技术,2023(5):87-94. |
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作者姓名: | 刘畅 李嘉杰 眭海刚 雷俊锋 葛亮 |
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作者单位: | 1. 武汉大学;2. 天津市测绘院有限公司 |
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基金项目: | 航空科学基金(2019460S5001);;广西科技重大专项(AA22068072)~~; |
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摘 要: | 研制高效鲁棒的智能视觉定位方法是解决全球导航卫星系统(GNSS)拒止条件下无人机导航定位的重要途径之一。传统视觉定位方法存在精度较差、容易丢失定位的问题。本文提出一种FLoFTR算法,通过对高精度影像匹配算法LoFTR进行改进优化,在无人机计算平台上实现实时高精度定位。FLoFTR采用知识蒸馏方法压缩模型规模,提升推理效率,并通过改进特征提取模块和应用基于余弦距离的特征匹配方法,进一步降低了匹配时间并维持相当的匹配性能。在研制的软硬一体的平台上试验表明,优化后模型平均定位误差损失维持在0.1m以内,定位平均处理时间为47ms,定位速度提升超过7倍,可满足无人机定位的精度和实时性要求。
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关 键 词: | 无人机 视觉定位 图像匹配 LoFTR 知识蒸馏 |
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