| 一种优化高度通道的行人导航算法 |
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| 引用本文： | 周绍磊,李松林,戴洪德,全闻捷.一种优化高度通道的行人导航算法[J].海军航空工程学院学报,2018,33(5):479-485. |
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| 作者姓名： | 周绍磊 李松林 戴洪德 全闻捷 |
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| 作者单位： | 海军航空大学,山东烟台 264001,海军航空大学,山东烟台 264001,海军航空大学,山东烟台 264001,海军航空大学,山东烟台 264001 |
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| 摘 要： | 针对纯惯性行人导航系统中,高度误差很快发散的问题,提出了一种在零速区间内将水平误差和高度误差分开修正的算法。首先,利用陀螺仪输出在零速区间内的先验信息,设计了一个基于伪标准差和N-P准则的零速检测算法。然后,通过对比纯惯导条件下零速修正前后高度估计的结果,发现传统零速修正对高度误差过度修正,因而提出一种将水平误差和高度误差分开修正的方法,以便控制高度修正的程度,使得高度修正结果按照期望进行。经过大量不同环境,不同行人的实测实验,验证了文章提出的改进高度通道的行人导航零速修正算法准确有效,相对传统零速修正算法,本算法大大提高了高度估计的精度。
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| 关 键 词： | 零速检测 零速修正 高度估计 N-P准则 |
A Pedestrian Navigation Algorithm with Improved Height Channel |
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| ZHOU Shaolei,LI Songlin,DAI Hongde and QUAN Wenjie.A Pedestrian Navigation Algorithm with Improved Height Channel[J].Journal of Naval Aeronautical Engineering Institute,2018,33(5):479-485. |
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| Authors: | ZHOU Shaolei LI Songlin DAI Hongde and QUAN Wenjie |
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| Institution: | Naval Aviation University, Yantai Shandong 264001, China,Naval Aviation University, Yantai Shandong 264001, China,Naval Aviation University, Yantai Shandong 264001, China and Naval Aviation University, Yantai Shandong 264001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | zero-velocity detection zero-velocity updating height estimation N-P criterion |
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