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| 基于RBF神经网络的机器人鲁棒自适应控制器没计 | |
| 引用本文： | 喻佳,李静,王校锋,韩艳丽.基于RBF神经网络的机器人鲁棒自适应控制器没计[J].海军航空工程学院学报,2009,24(3). |
| 作者姓名： | 喻佳 李静 王校锋 韩艳丽 |
| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院,研究生管理大队,山东烟台264001 2. 海军驻上海704所军事代表室,上海,200031 3. 海军航空工程学院,控制工程系,山东烟台264001 |
| 摘 要： | 在考虑机器人系统中存在的模型不确定性的情况下,提出了一种基于RBF神经网络和反演技术的鲁棒自适应控制器的设计方法.首先,通过状态变换将机器人的模型转换为适用于反演技术的形式;然后,利用反演技术设计了鲁棒自适应控制器,用两个RBF神经网络分别对模型的不确定性进行了处理,并用Lyapunov稳定性理论推导出RBF神经网络的权重矩阵调节律以及相关的鲁棒项,证明了系统的全局稳定性;最后,进行了相应的仿真研究,验证了设计的正确性和有效性. |
| 关 键 词： | 机器人 不确定性 RBF神经网络 反演 |
Robust Adaptive Controller Design for Robot Baged on RBF Neural Networ |
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| YU Jia,LI Jing,WANG Xiao-feng,HAN Yan-li.Robust Adaptive Controller Design for Robot Baged on RBF Neural Networ[J].Journal of Naval Aeronautical Engineering Institute,2009,24(3). | |
| Authors: | YU Jia LI Jing WANG Xiao-feng HAN Yan-li |
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