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| 基于L_1自适应方法的无人机纵向阻尼控制器设计 | |
| 摘 要： | 针对无人机模型不确定性和非线性干扰因素对飞行控制性能的影响,采用一种新型的L_1自适应控制方法进行纵向阻尼控制。首先根据无人机的纵向气动特性,建立了包含模型不确定性和干扰的俯仰角速率非线性动力学模型,然后根据L_1自适应控制理论设计自适应律和带宽合适的低通滤波器,最后对所设计的控制系统进行了仿真验证。结果表明:在系统不确定性和高频干扰的情况下,所设计的控制系统能在保证系统快速性的同时,对外界不确定性和干扰具有较强的鲁棒自适应性,可使跟踪误差快速收敛且瞬态性能优异。 |
Longitudinal damping controller for UAV based on L1 adaptive control |
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