基于改进人工势场法的无人直升机三维航迹规划 |
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引用本文: | 李廷珍,招启军,张夏阳,杜思亮.基于改进人工势场法的无人直升机三维航迹规划[J].飞行力学,2022(1):69-75. |
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作者姓名: | 李廷珍 招启军 张夏阳 杜思亮 |
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作者单位: | 南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助(11872211,12072156);;江苏省自然科学基金资助(BK20200433); |
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摘 要: | 针对民用直升机的复杂贴地环境,开展了预设障碍物环境结合无人直升机飞行性能包线约束的航迹规划研究。首先,基于障碍物建模方法设计了航迹规划算法,解决了传统人工势场法较难适用于三维环境下无人直升机航迹规划的诸多问题,提出了一种改进的人工势场算法并扩展至三维空间。然后,针对三维环境中的目标不可达问题,建立了一种基于相对距离判断的斥力势场函数方法;针对局部极小值问题,发展了一种基于无人直升机飞行性能约束的航迹点回溯法以逃离出局部极小值区域的方法。最后,通过仿真验证分析了该算法的有效性。仿真结果表明:改进的人工势场法能够有效克服传统人工势场法的不足,实现无人直升机在飞行性能包线约束下的三维航迹规划。
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关 键 词: | 无人直升机 航迹规划 人工势场法 航迹点回溯 |
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