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| 基于动态势场法的最优一致性避障算法研究 | |
| 摘 要： | 利用最优控制思想,结合图论相关知识,针对多智能体系统的避障问题和协同控制问题,提出最优一致性避障算法。该算法通过设计一致性性能指标、控制输入性能指标和避障性能指标,用以保证系统性能达到全局最优。为了有效克服传统人工势场法在避障过程中容易陷入局部极值,以及在靠近障碍物时发生振荡现象等缺陷,提出了一种动态势场法。为保证系统的稳定性,利用避障势能函数构建非二次型李雅普诺夫函数,并证明了系统的稳定性。仿真结果验证了最优一致性避障算法的有效性。 |
Optimal consensus algorithm for obstacle avoidance based on dynamic potential field |
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