| 一种基于蜂拥策略的分布式无人机编队控制方法 |
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| 引用本文： | 王品,姚佩阳,梅权,王娜.一种基于蜂拥策略的分布式无人机编队控制方法[J].飞行力学,2016(2):42-46. |
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| 作者姓名： | 王品 姚佩阳 梅权 王娜 |
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| 作者单位： | 1. 空军工程大学信息与导航学院,陕西西安,710077;2. 中国人民解放军94402部队,山东济南,250000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助(61273048) |
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| 摘 要： | 在无人机编队控制中,传统的主从式集中编队控制方式需要大量信息交互,对机间通信的要求较高.针对具有虚拟领航者的分布式无人机自组织编队跟踪问题,运用有界蜂拥算法对无人机模型进行求解.首先,提出了一种有界控制输入的蜂拥算法,并对算法的稳定性进行了分析;其次,对无人机进行了建模,提出了虚拟受力点的概念,并对虚拟受力点进行受力分析,将算法中的加速度转化成无人机径向速度与偏航速度的更新,以达到分布式无人机编队自组织以及跟踪虚拟领航者的目的;最后,通过仿真验证了算法和模型的有效性.
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| 关 键 词： | 蜂拥 有界控制输入 自组织编队 虚拟受力点 |
Distributed formation control method of UAVs based on flocking |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flocking bounded input self-organized formation virtual force point |
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