| 一种基于PH螺线的避障重规划路径修正方法 |
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| 引用本文： | 杨秀霞,周硙硙,张毅.一种基于PH螺线的避障重规划路径修正方法[J].飞行力学,2016(5):86-90. |
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| 作者姓名： | 杨秀霞 周硙硙 张毅 |
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| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院控制工程系,山东烟台,264001;2. 海军航空工程学院研究生管理大队,山东烟台,264001 |
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| 基金项目： | 航空科学基金资助(20135584010) |
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| 摘 要： | 针对现有避障算法忽略重规划路径侵犯威胁障碍物安全圆的问题,提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)螺线修正避障重规划路径的方法.该方法能够考虑无人飞行器路径规划的相关性能约束,且较其他路径修正算法复杂度较低、实时性高,能够满足UAV在线规避动静态障碍物的要求.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 避障 PH螺线 路径规划 无人飞行器 |
A re-planning path correction method for collision avoidance based on PH spiral |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | obstacle avoidance PH spiral path planning UAV |
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