突防飞行与多区域搜索一体化侦察航迹规划 |
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引用本文: | 闫川,甄子洋,张继豪,李苏宁,梁永勋.突防飞行与多区域搜索一体化侦察航迹规划[J].飞行力学,2023(1):20-26+46. |
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作者姓名: | 闫川 甄子洋 张继豪 李苏宁 梁永勋 |
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作者单位: | 1. 南京航空航天大学自动化学院 |
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基金项目: | 中央高校基本科研业务费专项资金(NZ2019008);;航空科学基金资助(2018511001); |
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摘 要: | 针对战场环境下无人机的侦察路径规划问题,首先设计突防飞行与多目标区域搜索的一体化侦察航迹规划策略。然后针对侦察任务中的突防问题,在传统快速扩展随机树(RRT)的改进算法基础上,提出一种基于改进RRT*的无人机突防航迹规划方法,通过设计目标偏置算法解决了传统RRT算法采样点随机性大、收敛速度慢等问题。针对侦察任务中的目标搜索问题,使用改进的旋转卡壳路径规划器(RCPP)进行覆盖式航迹规划,提高了搜索覆盖率。最终通过对比仿真试验,验证了所提出算法的优越性,以及算法应用于战场侦察任务的有效性。
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关 键 词: | 航迹规划 快速扩展随机树 目标偏置 全覆盖路径规划 区域搜索 |
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