首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     检索      

利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计
引用本文:程杨,杨涤,崔祜涛.利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计[J].飞行力学,2002,20(4):18-21,26.
作者姓名:程杨  杨涤  崔祜涛
作者单位:哈尔滨工业大学,航天工程与力学系,黑龙江,哈尔滨,150001
摘    要:给出了一种利用修正罗德里格参数(Modified Rodrigues Parameters)进行姿态估计的算法。该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定,采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题,修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转,根据姿态误差运动方程,用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器,用数值算例验证了算法的可行性。

关 键 词:飞行器  姿态  估计  修正罗德里格参数  扩展卡尔曼滤波  马尔可夫过程
文章编号:1002-0853(2002)04-0018-04

Attitude Estimation Using Modified Rodrigues Parameters
CHENG Yang,YANG Di,CUI Hu-tao.Attitude Estimation Using Modified Rodrigues Parameters[J].Flight Dynamics,2002,20(4):18-21,26.
Authors:CHENG Yang  YANG Di  CUI Hu-tao
Abstract:An estimator using Modified Rodrigues Parameters (MRP) for gyro-less attitude and attitude rate estimation from vector observations is given. The singularity problem associated with MRP is addressed by MRP switching. The MRP error is defined as the MRP corresponding to the rotation from the estimated attitude to the true attitude. Based on the attitude error dynamics the attitude and attitude rate estimator is designed using the extended Kalman filtering approach. A numerical example is used to demonstrate the estimator's viability.
Keywords:modified Rodrigues parameter  singularity  extended Kalman filtering  Markov process
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号