风扰下的四旋翼无人机LADRC控制律设计 |
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引用本文: | 齐浩然,齐晓慧.风扰下的四旋翼无人机LADRC控制律设计[J].飞行力学,2018(2). |
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作者姓名: | 齐浩然 齐晓慧 |
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作者单位: | 陆军工程大学石家庄校区无人机工程系 |
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摘 要: | 针对四旋翼无人机易受侧风干扰、影响控制效果的问题,提出了一种基于线性自抗扰的控制方法。首先分析了四旋翼无人机姿态模型,建立了四种风组合的模拟侧风模型;其次建立了二阶LADRC闭环控制回路,设计反馈控制律实现姿态控制,并分析证明了闭环系统有界稳定。仿真验证结果表明,侧风干扰下,LADRC控制器能对总扰动进行很好的估计和补偿,从而保证了系统的抗干扰性。
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