基于A~*蚁群算法的无人机航路规划 |
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引用本文: | 冯国强,赵晓林,高关根,寇磊.基于A~*蚁群算法的无人机航路规划[J].飞行力学,2018(5). |
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作者姓名: | 冯国强 赵晓林 高关根 寇磊 |
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作者单位: | 空军工程大学装备管理与无人机工程学院;西安飞行自动控制研究所惯性技术航空科技重点实验室 |
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摘 要: | 针对低空密集复杂环境,在构建环境模型及无人机模型的基础上,提出了一种综合运用A~*算法与蚁群算法的智能航路规划方法。其中A~*算法用于全局航路规划,蚁群算法用于局部路径重规划,利用A~*算法的导向性克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,能够使无人机快速到达目标点。仿真结果表明,A~*蚁群算法不仅可以全局引导蚁群算法快速收敛,使无人机快速飞向目标点,同时也可以在局部环境中规避障碍,保证无人机的飞行安全。
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