| 滤波器自适应滑模控制器在自平衡小车中的应用 |
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| 引用本文： | 任金星,屈胜利,骞少辉.滤波器自适应滑模控制器在自平衡小车中的应用[J].航空计算技术,2008,38(5):88-91. |
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| 作者姓名： | 任金星 屈胜利 骞少辉 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,710071 |
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| 摘 要： | 在传统趋近律滑模控制器基础上采用一种改进的滑模控制器--自适应滑模控制器,同时针对小车运动时真实倾斜角速度不易测量,而倾角传感器测得的角速度满足不了要求,为此设计了广义卡尔曼滤波器来在线估计非线性系统的状态,有效抑制了系统噪声干扰,消弱了抖振,应用在自平衡小车上,验证了控制器的有效性.
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| 关 键 词： | 离散变结构 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器 |
Applications of Filter Based on Self-adapative Sliding-mode Contrlers for a Two-wheeled Unstable Vehicle |
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| REN Jin-xing,QU Sheng-li,QIAN Shao-hui.Applications of Filter Based on Self-adapative Sliding-mode Contrlers for a Two-wheeled Unstable Vehicle[J].Aeronautical Computer Technique,2008,38(5):88-91. |
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| Authors: | REN Jin-xing QU Sheng-li QIAN Shao-hui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | discrete-time variable structure adaptive slide controller kalman filter |
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