| 基于预滤波器和两级AIME的GNSS/INS超紧组合慢变故障检测 |
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| 引用本文： | 刘士明,李四海,郑江涛,付强文,陶渊博.基于预滤波器和两级AIME的GNSS/INS超紧组合慢变故障检测[J].航空学报,2022,43(3):415-425. |
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| 作者姓名： | 刘士明 李四海 郑江涛 付强文 陶渊博 |
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| 作者单位： | 西北工业大学 自动化学院,西安 710072,中国兵器工业导航与控制技术研究所,北京 100089 |
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| 摘 要： | 针对包含预滤波器的GNSS/INS非相干超紧组合架构，提出了一种基于预滤波器的两级AIME慢变故障检测方法。该方法首先基于预滤波器构建第1级AIME检测，并设计了关于第1级AIME检测统计量的检测量Kalman滤波器。在发生慢变故障时，第1级AIME故障检测统计量存在递增趋势。对于检测量Kalman滤波器而言，这种递增趋势也可视作一种慢变故障。以检测量Kalman滤波器为基础，构建了第2级AIME检测算法，以达到减小故障检测时间的目的。在单星和两星伪距慢变故障场景下，进行了仿真与对比分析。仿真结果表明，所提方法能够正确识别故障卫星并且可以显著减小慢变故障的检测时间。对于小变化率的慢变故障，所提方法在检测时间上的优势更加明显。
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| 关 键 词： | 矢量式跟踪 GNSS/INS超紧组合 非相干式 通道预滤波器 故障检测 |
Detection of slowly growing faults of GNSS/INS ultra-tight integration based on prefilters and two-stage AIME |
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| LIU Shiming,LI Sihai,ZHENG Jiangtao,FU Qiangwen,TAO Yuanbo.Detection of slowly growing faults of GNSS/INS ultra-tight integration based on prefilters and two-stage AIME[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2022,43(3):415-425. |
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| Authors: | LIU Shiming LI Sihai ZHENG Jiangtao FU Qiangwen TAO Yuanbo |
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