| 大失准角下MIMU空中快速对准技术 |
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| 引用本文： | 曹娟娟,房建成,盛蔚.大失准角下MIMU空中快速对准技术[J].航空学报,2007,28(6):1395-1400. |
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| 作者姓名： | 曹娟娟 房建成 盛蔚 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,仪器科学与光电工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国防基础科研重大项目
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教育部跨世纪优秀人才培养计划 |
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| 摘 要： | 为了提高微小型无人机空中的反应速度和作业精度，提出将基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波(MEP-EKF)方法应用在大失准角下微惯性测量单元(MIMU)的空中对准中，通过不同机动飞行策略的仿真结果，证实MEP-EKF算法不仅能够实时估计出系统的模型误差，而且将其与扩展卡尔曼滤波(EKF)和Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法进行了仿真比较，结果表明MEP-EKF算法在方位误差角的估计上，取得了比EKF和UKF精度高的仿真结果，使得方位失准角由30°快速下降到1°左右，而且MEP-EKF所需时间仅是UKF的17%。
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| 关 键 词： | 捷联惯性导航系统 空中对准 预测滤波 EKF UKF MIMU GPS |
| 文章编号： | 1000-6893(2007)06-1395-06 |
| 修稿时间： | 2006年11月10 |
A Fast In-flight Alignment Method for MIMU Under Large Attitude Errors |
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| Cao Juanjuan,Fang Jiancheng,Sheng Wei.A Fast In-flight Alignment Method for MIMU Under Large Attitude Errors[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2007,28(6):1395-1400. |
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| Authors: | Cao Juanjuan Fang Jiancheng Sheng Wei |
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| Institution: | School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering, Beijing University ofAeronautics and Astronautics |
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| Abstract: | Aimed at the requirement of high estimation precision and real time in the real in-flight alignment application，a method of extended Kalman filter base on model error predictive(MEP-EKF) is used for micro inertial measurement unit (MIMU) in-flight alignment. The simulation results show that this method has better precision of the-azimuth-than those of extended Kalman filter(EKF) and unscented Kalman filter(UKF) during the different maneuvers, and the heading error decreases very quickly from large value 30° to around 1°. |
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| Keywords: | strapdown inertial navigation system in-flight alignment predictive filter EKF UKF MIMU GPS |
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