不确定强耦合下四旋翼姿态鲁棒自适应控制 |
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引用本文: | 刘晨阳,吴大伟,郭一泽,吕欣赛,周佳妮,邵书义.不确定强耦合下四旋翼姿态鲁棒自适应控制[J].航空学报,2023(S1):150-159. |
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作者姓名: | 刘晨阳 吴大伟 郭一泽 吕欣赛 周佳妮 邵书义 |
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作者单位: | 1. 河海大学能源与电气学院;2. 南京航空航天大学自动化学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(62103135);;中央高校基本科研业务费专项资金(B210202068)~~; |
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摘 要: | 针对多源不确定强耦合下的四旋翼无人机姿态控制问题,首次设计了一种多层逼近自适应神经网络动态面控制算法。区别于以往的加性耦合不确定研究,考虑无人机飞行控制中的乘性耦合多源不确定估计与补偿问题。首先,构建不确定四旋翼无人机姿态动力学模型,并基于神经网络与傅里叶展开实现乘性耦合不确定的巧妙转换;其次,将自适应技术与反步法相结合,设计多层逼近自适应控制律;同时将动态面技术用于解决反步法中虚拟控制律求导问题。完整理论分析与仿真实验表明了所述控制策略的有效性。
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关 键 词: | 四旋翼无人机 姿态控制 神经网络 动态面控制 自适应控制 |
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