预测-五阶容积卡尔曼滤波方法 |
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引用本文: | 赵祥丹,王彪,王志胜,杨忠.预测-五阶容积卡尔曼滤波方法[J].航空学报,2023(6):254-266. |
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作者姓名: | 赵祥丹 王彪 王志胜 杨忠 |
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作者单位: | 南京航空航天大学自动化学院 |
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基金项目: | 航空科学基金(201928052006);;贵州省科技计划项目([2020]2Y044)~~; |
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摘 要: | 为适用于强非线性、非高斯过程噪声系统,结合预测滤波(PF)与高阶容积卡尔曼滤波(HCKF),提出一种预测-五阶容积卡尔曼滤波(P5thCKF)方法。通过预测滤波方法对系统模型中的过程噪声及其方差阵进行实时调整,进而将新模型代入到五阶容积卡尔曼滤波框架中进行实时递推状态估计。推导了五阶球面单形-径向积分准则,采用五阶球面单形积分准则处理球面积分,广义高斯-拉盖尔积分准则处理径向积分;描述了预测滤波方法并对模型误差调整量进行了推导。通过2个仿真实验验证了本文方法在强非线性、非高斯过程噪声系统中的可行性以及应用于工程实践的可能性。
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关 键 词: | 预测滤波 高阶容积卡尔曼滤波 预测-五阶容积卡尔曼滤波 五阶球面单形积分准则 广义高斯-拉盖尔积分准则 |
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