基于记忆融合模式的多无人机分散式协同导航方法 |
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引用本文: | 周泽波,张泽亮,彭鑫,李滚,陶洋,王亮权,罗鑫.基于记忆融合模式的多无人机分散式协同导航方法[J].航空学报,2023(20):146-158. |
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作者姓名: | 周泽波 张泽亮 彭鑫 李滚 陶洋 王亮权 罗鑫 |
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作者单位: | 1. 电子科技大学航空宇航学院;2. 中国空气动力研究与发展中心 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(42074038); |
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摘 要: | 针对多无人机协同交互过程中存在的通信时滞问题,提出基于记忆-融合的多无人机分散式协同导航算法。在无人机惯性和全球卫星导航系统(GNSS)紧组合导航框架基础上,建立含时滞影响的系统状态向量,并对系统状态误差及其方差进行推导,进一步构建关于各无人机状态的最优估计模型,并基于状态误差方差最小准则对状态进行最优估计。建立了基于机间相对测量的多无人机分散式协同导航算法,提出了基于记忆融合模式的时滞处理方法。在GNSS可获取及拒止环境下进行多无人机协同导航仿真与实验测试,结果表明,所提出的基于记忆-融合的分散式协同导航算法能有效补偿通信时滞造成的精度损失,有效提高定位精度。
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关 键 词: | 协同导航 通信时滞 超宽带 卡尔曼滤波 GNSS拒止 |
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