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| 模糊分层模型参考自适应控制方法在机器人视觉伺服中的应用 | |
| 引用本文： | 张海波,徐刚,孙健国.模糊分层模型参考自适应控制方法在机器人视觉伺服中的应用[J].航空学报,2006,27(4):708-712. |
| 作者姓名： | 张海波 徐刚 孙健国 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,203教研室,江苏,南京,210016;深圳大学,工程技术学院,广东,深圳,518060 2. 深圳大学,工程技术学院,广东,深圳,518060 3. 南京航空航天大学,203教研室,江苏,南京,210016 |
| 摘 要： | 研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题。首先建立了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,然后针对该动态LookandMove系统提出了一种带有模糊自调整能力的分层模型参考自适应控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原分层模型参考自适应控制闭环系统的动态性能做了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能。 |
| 关 键 词： | 视觉伺服 机器人 分层参考自适应控制 模糊 |
| 文章编号： | 1000-6893(2006)04-0708-05 |
| 修稿时间： | 2005年1月14日 |
Hierarchical MRAC Combined with Fuzzy Conditioning for a Visual Servo Robot |
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| ZHANG Hai-bo,XU Gang,SUN Jian-guo.Hierarchical MRAC Combined with Fuzzy Conditioning for a Visual Servo Robot[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2006,27(4):708-712. | |
| Authors: | ZHANG Hai-bo XU Gang SUN Jian-guo |
| Institution: | 1. Faculty 203, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China;2. School of Engineering and Technology, Shenzhen University, Shenzhen 518060, China |
| Abstract: | The image-based visual control system is studied.Firstly,the Image Jacobin Matrix(IJM) for GRB-400 robot which is a dynamic look and move system has been established.Then,a hierarchical Model Reference Adaptive Control(MRAC) law combined with a fuzzy regulator is proposed to solve the control problem,and the comparison of the experimental step responses between system with fuzzy logic and system without fuzzy regulator is delivered.The experimental results show the feasibility and advantage of the control law proposed. |
| Keywords: | visual servo robot hierarchical MRAC fuzzy logic |
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